| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 论文研究目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第12页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第13-14页 |
| 1.4 关键技术 | 第14-15页 |
| 第二章 环形倒立摆系统动力学建模 | 第15-25页 |
| 2.1 环形倒立摆系统特性分析 | 第15页 |
| 2.2 环形一级倒立摆数学建模 | 第15-19页 |
| 2.2.1 物理模型及参数确定 | 第15-16页 |
| 2.2.2 数学建模 | 第16-19页 |
| 2.3 环形二级倒立摆数学建模 | 第19-24页 |
| 2.3.1 物理模型及参数确定 | 第19-20页 |
| 2.3.2 数学建模 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 环形倒立摆起摆及稳摆控制与仿真分析 | 第25-44页 |
| 3.1 环形倒立摆的起摆问题 | 第25-26页 |
| 3.2 环形倒立摆的起摆控制及仿真 | 第26-32页 |
| 3.2.1 基于能量法的起摆控制 | 第26-28页 |
| 3.2.2 基于模糊控制的起摆控制 | 第28-32页 |
| 3.3 环形倒立摆的稳摆控制及仿真 | 第32-43页 |
| 3.3.1 基于PID的稳摆控制 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于极点配置法的稳摆控制 | 第33-37页 |
| 3.3.3 基于LQR的稳摆控制 | 第37-40页 |
| 3.3.4 一种鲁棒控制法 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 环形一级倒立摆的可视化建模 | 第44-53页 |
| 4.1 可视化建模技术 | 第44-46页 |
| 4.1.1 图形可视化技术 | 第44-45页 |
| 4.1.2 SimMechanics介绍 | 第45-46页 |
| 4.2 基于Pro/E和SimMechanics建模 | 第46-49页 |
| 4.2.1 环形倒立摆的Pro/E三维模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 环形倒立摆Matlab/SimMechanics仿真模型 | 第48-49页 |
| 4.3 系统仿真及结果分析 | 第49-52页 |
| 4.3.1 PID控制 | 第49-50页 |
| 4.3.2 极点配置法 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 环形倒立摆实时控制系统设计及实验 | 第53-66页 |
| 5.1 实验系统简介 | 第53-56页 |
| 5.1.1 环形倒立摆 | 第53-54页 |
| 5.1.2 运动控制系统 | 第54-56页 |
| 5.2 基于MatlabGUI的实验平台开发 | 第56-59页 |
| 5.2.1 MatlabGUI简介 | 第56页 |
| 5.2.2 GUI实验界面 | 第56-59页 |
| 5.2.3 主要回调函数的编写 | 第59页 |
| 5.3 基于Matlab/Simulink的环形倒立摆实时控制实验 | 第59-65页 |
| 5.3.1 一级倒立摆实时控制实验及结果分析 | 第59-63页 |
| 5.3.2 二级倒立摆实时控制实验及结果分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
