基于机器视觉的电视背板机器人螺丝锁付定位与检测系统研发
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的来源、研究目的与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的研究目标、主要研究内容和难点 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第13-14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3.3 重点和难点 | 第14-15页 |
| 1.4 本文结构介绍 | 第15-16页 |
| 第二章 视觉定位系统原理和总体设计 | 第16-23页 |
| 2.1 视觉定位系统工作原理 | 第16页 |
| 2.2 视觉定位相关理论概述 | 第16-17页 |
| 2.2.1 光源选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 镜头畸变 | 第17页 |
| 2.3 定位方案设计 | 第17-18页 |
| 2.4 定位系统设计 | 第18-22页 |
| 2.4.1 定位与检测系统硬件设计 | 第20-21页 |
| 2.4.2 软件系统设计 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 电视背板的螺丝孔定位研究 | 第23-49页 |
| 3.1 相机标定 | 第23-28页 |
| 3.1.1 相机标定原理 | 第23-24页 |
| 3.1.2 相机标定算法优化 | 第24-28页 |
| 3.2 基于原点标记的机器人手眼标定方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 原点标记设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 原点标记检测和工件坐标转换算法 | 第29-32页 |
| 3.3 多次定位法研究 | 第32-37页 |
| 3.3.1 粗精二次定位法 | 第32-33页 |
| 3.3.2 粗定位算法 | 第33-35页 |
| 3.3.3 精定位算法 | 第35-36页 |
| 3.3.4 实验结果分析 | 第36-37页 |
| 3.4 单次定位法研究 | 第37-42页 |
| 3.4.1 单相机单次定位法 | 第37-38页 |
| 3.4.2 电视背板局部螺丝孔定位 | 第38-40页 |
| 3.4.3 其余孔位坐标计算 | 第40-41页 |
| 3.4.4 实验结果分析 | 第41-42页 |
| 3.5 单次定位法优化 | 第42-47页 |
| 3.5.1 双相机单次定位法 | 第42-43页 |
| 3.5.2 定位算法实施 | 第43-47页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第47页 |
| 3.6 对比与分析 | 第47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 螺丝锁付质量视觉检测研究 | 第49-55页 |
| 4.1 螺丝锁付质量检测方案 | 第49-51页 |
| 4.2 螺丝锁付质量视觉检测算法 | 第51-53页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 视觉定位系统的开发与实验 | 第55-61页 |
| 5.1 机器人螺丝锁付实验设备 | 第55页 |
| 5.2 编写视觉定位软件 | 第55-57页 |
| 5.3 电视背板螺丝锁付实验 | 第57-59页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间主要研究成果 | 第67页 |
