| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究的目的意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 引言 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 吊栏式人体移位装置 | 第10-11页 |
| 1.2.2 床单式人体移位装置 | 第11-12页 |
| 1.2.3 轮椅式人体移位装置 | 第12-13页 |
| 1.2.4 床板式人体移位装置 | 第13-14页 |
| 1.2.5 拟人式人体移位装置 | 第14页 |
| 1.3 传送带转运技术分析 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第16-21页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 基于人体工程学的移位机器人整体方案设计 | 第21-35页 |
| 2.1 医疗辅助移位机器人的功能需求分析以及设计指标 | 第21-25页 |
| 2.1.1 行动不便人群的护理需求分析以及功能分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 医疗辅助移位机器人的设计要求 | 第22-23页 |
| 2.1.3 医疗辅助移位机器人的设计指标 | 第23-25页 |
| 2.2 医疗辅助移位机器人的模块化设计 | 第25-32页 |
| 2.2.1 伸缩移位模块的方案设计 | 第26-28页 |
| 2.2.2 姿态变换机构的方案设计 | 第28-30页 |
| 2.2.3 升降机构的方案设计 | 第30-31页 |
| 2.2.4 全向移动底盘的方案设计 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-35页 |
| 第三章 移位过程中的人体有限元分析及运动学分析 | 第35-51页 |
| 3.1 移位过程中人体的有限元分析 | 第35-42页 |
| 3.1.1 转运移位过程中的人体有限元分析 | 第35-38页 |
| 3.1.2 前段带有斜度的床板以及该过程中人体有限元分析 | 第38-42页 |
| 3.2 伸缩移位机构工作原理分析 | 第42-46页 |
| 3.2.1 工作原理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 受力分析 | 第43-46页 |
| 3.3 伸缩移位过程中的运动学分析 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 八连杆姿态变换机构的模型构建及参数优化 | 第51-63页 |
| 4.1 八连杆坐卧姿态变换机构的结构和设计要求 | 第51-52页 |
| 4.2 机构的优化数学模型 | 第52-59页 |
| 4.2.1 设计变量的选取 | 第52-53页 |
| 4.2.2 约束条件的选定 | 第53-58页 |
| 4.2.3 优化目标的确定 | 第58-59页 |
| 4.3 八连杆坐卧姿态变换机构的仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.3.1 八连杆机构的Adams参数化建模 | 第59页 |
| 4.3.2 机构的优化设计与仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 升降机构和移动底盘的设计研究 | 第63-79页 |
| 5.1 升降机构工作原理分析 | 第63页 |
| 5.2 升降机构的Adams仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.3 升降机构的静力学分析 | 第67-69页 |
| 5.4 移动底盘工作原理分析 | 第69-71页 |
| 5.5 全向运动原理分析 | 第71-73页 |
| 5.6 底盘伸缩模块重心调整分析 | 第73-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 移位机器人控制系统的设计 | 第79-99页 |
| 6.1 控制系统整体设计 | 第79-85页 |
| 6.1.1 控制系统的结构组成 | 第79-80页 |
| 6.1.2 控制系统的设计需求 | 第80页 |
| 6.1.3 控制系统的硬件选型 | 第80-84页 |
| 6.1.4 控制系统通讯方式简介 | 第84-85页 |
| 6.2 移位机构控制系统设计 | 第85-89页 |
| 6.3 其他辅助系统的设计 | 第89-93页 |
| 6.3.1 八连杆姿态变换机构控制系统设计 | 第89页 |
| 6.3.2 升降机构控制系统设计 | 第89-90页 |
| 6.3.3 辅助系统的总体控制系统设计 | 第90-93页 |
| 6.4 移动底盘控制系统设计 | 第93-97页 |
| 6.4.1 电控系统的硬件组成 | 第93页 |
| 6.4.2 全向移动控制信号处理 | 第93-95页 |
| 6.4.3 全向移动控制策略 | 第95-97页 |
| 6.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第七章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 结论 | 第99-100页 |
| 7.2 展望 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第105页 |
