工业机器人的分数阶滑模控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1.1 研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| §1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| §1.2.1 工业机器人 | 第9-11页 |
| §1.2.2 分数阶滑模控制 | 第11-13页 |
| §1.3 本文的主要研究内容及结构安排 | 第13-16页 |
| §1.3.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| §1.3.2 结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 工业机器人的运动学分析 | 第16-30页 |
| §2.1 工业机器人本体 | 第16-18页 |
| §2.2 工作流程 | 第18-19页 |
| §2.3 六自由度机械臂系统 | 第19-21页 |
| §2.4 六自由度机械臂运动学分析 | 第21-29页 |
| §2.4.1 正运动学分析 | 第23-25页 |
| §2.4.2 逆运动学分析 | 第25-27页 |
| §2.4.3 仿真实验 | 第27-29页 |
| §2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 复杂网络的分数阶控制理论研究 | 第30-40页 |
| §3.1 模型描述 | 第30-34页 |
| §3.2 分数阶复杂网络的牵制同步理论 | 第34-37页 |
| §3.3 仿真分析 | 第37-39页 |
| §3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 工业机器人的分数阶滑模控制 | 第40-50页 |
| §4.1 分数阶李雅普诺夫稳定理论 | 第40-42页 |
| §4.2 机器人动力学模型 | 第42-43页 |
| §4.3 分数阶自适应滑模控制 | 第43-45页 |
| §4.3.1 全局滑模面设计 | 第43-44页 |
| §4.3.2 分数阶自适应滑模控制律设计 | 第44-45页 |
| §4.4 稳定性证明 | 第45-46页 |
| §4.5 仿真验证 | 第46-49页 |
| §4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 工业机器人全局分数阶模糊滑模控制 | 第50-61页 |
| §5.1 分数阶微分方程稳定性理论 | 第50-51页 |
| §5.2 模糊控制理论 | 第51-52页 |
| §5.3 机器人动力学模型 | 第52页 |
| §5.4 全局滑模变结构控制 | 第52-54页 |
| §5.4.1 全局滑模面的设计 | 第53页 |
| §5.4.2 全局分数阶滑动函数控制律 | 第53-54页 |
| §5.5 开关增益模糊整定 | 第54-57页 |
| §5.6 稳定性分析 | 第57-58页 |
| §5.7 仿真实验 | 第58-60页 |
| §5.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| §6.1 本文总结 | 第61-62页 |
| §6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 主要研究成果 | 第70页 |
