| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的提出与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 路感模拟系统概述 | 第13-15页 |
| 1.3 路感模拟系统研究现状及分析 | 第15-20页 |
| 1.3.1 路感模拟的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 力矩加载控制策略研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 分布式转向系统路感规划及仿真验证 | 第22-40页 |
| 2.1 分布式转向系统路感规划 | 第22页 |
| 2.2 分布式转向系统转向阻力矩估算 | 第22-31页 |
| 2.2.1 原地转向阻力矩 | 第23页 |
| 2.2.2 行驶转向阻力矩 | 第23-24页 |
| 2.2.3 分布式转向车辆整车动力学建模 | 第24-31页 |
| 2.3 基于EPS助力特性曲线的路感力矩规划 | 第31-36页 |
| 2.3.1 三种助力特性曲线的分析 | 第31-33页 |
| 2.3.2 新型助力特性曲线的设计 | 第33-35页 |
| 2.3.3 新型助力特性曲线参数的确定 | 第35-36页 |
| 2.4 路感力矩规划仿真验证 | 第36-38页 |
| 2.4.1 转向阻力矩仿真验证 | 第36-37页 |
| 2.4.2 路感规划力矩仿真验证 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 路感模拟系统建模 | 第40-54页 |
| 3.1 路感模拟系统试验台架 | 第40-41页 |
| 3.1.1 试验台架机械架构 | 第40页 |
| 3.1.2 试验台架电气架构 | 第40-41页 |
| 3.2 路感模拟系统的数学模型 | 第41-47页 |
| 3.2.1 永磁同步电机建模 | 第42-43页 |
| 3.2.2 减速器建模 | 第43-44页 |
| 3.2.3 扭矩传感器建模 | 第44-45页 |
| 3.2.4 转向盘组件建模 | 第45-46页 |
| 3.2.5 路感模拟系统整体模型 | 第46-47页 |
| 3.3 模型参数的辨识 | 第47-52页 |
| 3.3.1 电机减速器摩擦力矩辨识 | 第47-49页 |
| 3.3.2 路感电机力矩系数和力矩传感器刚度辨识 | 第49-50页 |
| 3.3.3 路感电机减速器阻尼系数和转动惯量辨识 | 第50-51页 |
| 3.3.4 路感模拟系统参数 | 第51-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 路感模拟系统稳定性控制算法设计 | 第54-70页 |
| 4.1 路感模拟控制系统设计要求 | 第54页 |
| 4.2 路感模拟系统前向通道特性与稳定性分析 | 第54-61页 |
| 4.2.1 系统前向通道根轨迹分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 系统前向通道频率特性分析 | 第56-58页 |
| 4.2.3 系统稳定性影响因素分析 | 第58-61页 |
| 4.3 稳定性控制算法设计 | 第61-65页 |
| 4.3.1 串联前向通道校正环节 | 第61-64页 |
| 4.3.2 力矩闭环控制 | 第64页 |
| 4.3.3 前置滤波器设计 | 第64-65页 |
| 4.4 稳定性仿真验证及分析 | 第65-68页 |
| 4.4.1 阶跃输入响应 | 第66页 |
| 4.4.2 正弦输入响应 | 第66-67页 |
| 4.4.3 联合仿真路感力矩输入响应 | 第67-68页 |
| 4.5 稳定性试验验证及分析 | 第68-69页 |
| 4.5.1 阶跃输入试验分析 | 第68页 |
| 4.5.2 正弦信号实验分析 | 第68-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 路感模拟系统多余力的抑制 | 第70-86页 |
| 5.1 多余力的产生机理 | 第70-71页 |
| 5.2 路感模拟系统多余力的影响因素分析 | 第71-76页 |
| 5.2.1 路感模拟系统扰动通道频率特性分析 | 第71-74页 |
| 5.2.2 路感模拟系统多余力影响因素分析 | 第74-76页 |
| 5.3 多余力的抑制 | 第76-81页 |
| 5.3.1 按扰动补偿的复合校正 | 第76-77页 |
| 5.3.2 前馈补偿环节的设计 | 第77-79页 |
| 5.3.3 转向盘角速度实时估算 | 第79-81页 |
| 5.4 多余力仿真验证及分析 | 第81-83页 |
| 5.4.1 恒定目标力矩,正弦位移扰动 | 第81-83页 |
| 5.4.2 CarSim-Simulink联合仿真多余力抑制 | 第83页 |
| 5.5 多余力抑制试验验证及分析 | 第83-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 作者简介 | 第94页 |
| 学术成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |