| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14页 |
| 1.2 柔性臂研究现状与发展趋势 | 第14-21页 |
| 1.2.1 柔性臂的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.2 柔性臂的发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4 本文结构 | 第22-24页 |
| 第二章 七自由度仿人柔性臂的运动机理和本体模型 | 第24-38页 |
| 2.1 人体手臂运动机理研究 | 第24-27页 |
| 2.2 七自由度仿人机械臂的自由度和尺寸模型 | 第27-28页 |
| 2.2.1 自由度配置 | 第27页 |
| 2.2.2 外形尺寸 | 第27-28页 |
| 2.3 七自由度仿人柔性臂的运动学建模 | 第28-35页 |
| 2.3.1 模型构建 | 第28-29页 |
| 2.3.2 正运动学计算 | 第29-31页 |
| 2.3.3 逆运动学计算 | 第31-35页 |
| 2.4 结构设计的基本要求、基本设计准则和方法 | 第35-36页 |
| 2.4.1 结构设计的基本要求 | 第35页 |
| 2.4.2 结构设计的基本设计准则 | 第35-36页 |
| 2.4.3 结构设计的方法 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 七自由度仿人柔性臂的结构设计与分析 | 第38-62页 |
| 3.1 七自由度仿人柔性臂的结构设计 | 第38-51页 |
| 3.1.1 关节关键元件选型 | 第38-39页 |
| 3.1.2 动力学仿真和分析 | 第39-44页 |
| 3.1.3 七自由度仿人柔性臂的各关节的设计与分析 | 第44-51页 |
| 3.2 七自由度仿人柔性臂的零位标定元件设计 | 第51-52页 |
| 3.3 七自由度仿人柔性臂的力矩标定结构设计 | 第52-55页 |
| 3.4 FEA有限元分析 | 第55-57页 |
| 3.5 驱动控制和通信 | 第57-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 弹性力矩传感器的设计和分析 | 第62-80页 |
| 4.1 弹性力矩传感器的设计需求 | 第62-67页 |
| 4.1.1 SEA关节原理和平面扭簧分析 | 第62-63页 |
| 4.1.2 柔性臂平面扭簧的设计需求分析 | 第63-64页 |
| 4.1.3 柔性臂平面扭簧的测试 | 第64-66页 |
| 4.1.4 弹性力矩传感器的设计思路 | 第66-67页 |
| 4.2 扭矩传感器的设计与测试 | 第67-77页 |
| 4.2.1 扭矩传感器的设计方案 | 第67-68页 |
| 4.2.2 FEA有限元分析 | 第68-70页 |
| 4.2.3 扭矩传感器的贴装 | 第70-72页 |
| 4.2.4 扭矩传感器的静态测试平台的设计与搭建 | 第72页 |
| 4.2.5 扭矩传感器的电路测量模块搭建及测试 | 第72-75页 |
| 4.2.6 扭矩传感器的应变仪测试标定 | 第75-77页 |
| 4.3 弹性力矩传感器的实验平台的搭建 | 第77-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 总结 | 第80-81页 |
| 5.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 作者简历 | 第88-90页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第90页 |