| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人的发展和分类 | 第10-11页 |
| 1.3 移动机器人的发展现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外典型移动机器人 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内典型移动机器人 | 第14-16页 |
| 1.4 并联机构在移动机器人中的应用 | 第16-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 六足步行机器人结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 六足步行机器人整机分析 | 第20-21页 |
| 2.3 六足步行机器人的驱动机构研究 | 第21-25页 |
| 2.3.1 对称的3-UPU并联机构 | 第22-24页 |
| 2.3.2 非对称的3-UPU并联机构 | 第24-25页 |
| 2.4 六足步行机器人腿部结构设计 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 非对称3-UPU并联机构运动学分析 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机构的位置分析反解 | 第29-32页 |
| 3.3 机构的位置分析正解 | 第32-33页 |
| 3.4 机构的雅可比(Jacobian)矩阵 | 第33-35页 |
| 3.5 机构的奇异性分析 | 第35-38页 |
| 3.6 非对称3-UPU并联机构的工作空间 | 第38-43页 |
| 3.6.1 影响非对称3-UPU并联机构的工作空间的因素 | 第38-40页 |
| 3.6.2 非对称3-UPU并联机构的工作空间的确定方法 | 第40-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 六足步行机器人的稳定性能分析与步态规划 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 六足步行机器人稳定性分析 | 第44-47页 |
| 4.3 六足步行机器人的步态规划 | 第47-56页 |
| 4.3.1 占空系数 | 第47-48页 |
| 4.3.2 六足步行机器人的行走步态 | 第48-49页 |
| 4.3.3 六足步行机器人的步态算例 | 第49-51页 |
| 4.3.4 六足步行机器人的步幅规划 | 第51-53页 |
| 4.3.5 动平台运动轨迹规划 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 六足步行机器人越障及仿真分析 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 机器人平地行走 | 第57-60页 |
| 5.3 机器人越障行为分析 | 第60-66页 |
| 5.3.1 机器人攀越凸台 | 第60-63页 |
| 5.3.2 机器人跨越壕沟 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |