三自由度刚柔耦合并联机器人的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题依据和研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机构研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 柔索并联机构 | 第10-14页 |
| 1.2.2 刚柔耦合并联机构 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 2 三自由度刚柔耦合并联机构的设计 | 第18-26页 |
| 2.1 柔索驱动并联机器人的运动形式 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人机械机构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 柔索绕线机构 | 第20-24页 |
| 2.4 机构的组成与自由度分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 刚柔耦合并联机构柔索拉力分布 | 第26-37页 |
| 3.1 柔索驱动并联机构的动力学状态 | 第26-27页 |
| 3.2 柔索直线状态索拉力分布研究 | 第27-30页 |
| 3.2.1 柔索直线状态的动力学研究 | 第27-29页 |
| 3.2.2 柔索直线状态的拉力优化模型 | 第29-30页 |
| 3.3 柔索悬链线状态的拉力分布研究 | 第30-36页 |
| 3.3.1 柔索的悬链线模型 | 第31-34页 |
| 3.3.2 柔索悬链线状态的张力优化 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 三自由度刚柔耦合并联机构的运动学分析 | 第37-51页 |
| 4.1 三自由度刚柔耦合并联机构坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 4.2 三自由度刚柔耦合并联机构的位姿分析 | 第38-46页 |
| 4.2.1 位置逆解分析 | 第38-43页 |
| 4.2.2 位置正解分析 | 第43-46页 |
| 4.3 工作空间分析与研究 | 第46-48页 |
| 4.3.1 并联机构工作空间求解方法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 影响机构工作空间的因素 | 第47-48页 |
| 4.4 工作空间求解 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 三自由度刚柔耦合并联机器人的建模与运动仿真 | 第51-63页 |
| 5.1 ADAMS软件建模步骤 | 第51-55页 |
| 5.1.1 柔索建模方法 | 第51-52页 |
| 5.1.2 Bushing法建立柔索模型 | 第52-54页 |
| 5.1.3 约束的添加 | 第54-55页 |
| 5.2 ADAMS柔索样机模型的建立与等效 | 第55-56页 |
| 5.3 运动学仿真分析 | 第56-62页 |
| 5.3.1 基于运动学逆解的轨迹规划 | 第57-58页 |
| 5.3.2 运动学逆解仿真 | 第58-60页 |
| 5.3.3 运动学正解仿真验证 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
