| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-23页 |
| 1.2.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外上肢康复机器人研究现状及分析 | 第13-18页 |
| 1.2.3 国内上肢康复机器人研究现状及分析 | 第18-22页 |
| 1.2.4 上肢康复机器人存在的问题和发展方向 | 第22-23页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第二章 肩关节康复治疗理论及其生物运动机理分析 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 偏瘫临床康复治疗理论概述 | 第26-29页 |
| 2.2.1 偏瘫后康复治疗理论 | 第26-27页 |
| 2.2.2 偏瘫后神经恢复的本质 | 第27页 |
| 2.2.3 偏瘫后临床康复训练方式 | 第27-28页 |
| 2.2.4 偏瘫后机械康复训练方式 | 第28页 |
| 2.2.5 康复医学对肩关节康复机构的设计要求 | 第28-29页 |
| 2.3 肩关节康复训练机构生物需求分析 | 第29-35页 |
| 2.3.1 肩关节生理结构分析 | 第29-31页 |
| 2.3.2 肩关节主要运动方式 | 第31-35页 |
| 2.4 肩关节运动分析 | 第35-37页 |
| 2.5 肩关节康复机构设计方式 | 第37-38页 |
| 2.6 肩关节康复机构设计方案 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 球面肩关节外骨骼康复机构运动学分析与仿真 | 第40-58页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 球面外骨骼康复机构运动学分析 | 第40-51页 |
| 3.2.1 外骨骼康复机构位置运动学矩阵表示 | 第40-46页 |
| 3.2.2 球面等边四边形机构单元运动学分析 | 第46-47页 |
| 3.2.3 肩关节康复机构正运动学分析 | 第47-50页 |
| 3.2.4 肩关节康复机构逆运动学分析 | 第50-51页 |
| 3.3 肩关节康复机构的奇异性分析 | 第51-53页 |
| 3.3.1 雅可比矩阵 | 第51页 |
| 3.3.2 奇异位置分析 | 第51-53页 |
| 3.4 肩关节康复机构运动仿真与分析 | 第53-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 球面肩关节外骨骼康复机构动力学分析与仿真 | 第58-71页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 旋转矩阵的导数 | 第58-60页 |
| 4.3 肩关节康复机构动力学模型 | 第60-64页 |
| 4.3.1 拉格朗日方程 | 第60页 |
| 4.3.2 肩关节康复机构动能 | 第60-63页 |
| 4.3.3 肩关节康复机构势能 | 第63页 |
| 4.3.4 肩关节康复机构动力学模型 | 第63-64页 |
| 4.4 肩关节康复机构各驱动关节转矩 | 第64-66页 |
| 4.5 球面肩关节康复机构动力学仿真与分析 | 第66-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 球面肩关节外骨骼康复机构的运动轨迹控制策略 | 第71-87页 |
| 5.1 引言 | 第71-72页 |
| 5.2 肩关节康复机器人PD控制模型 | 第72-80页 |
| 5.2.1 PID控制理论 | 第72-73页 |
| 5.2.2 肩关节康复机构独立PD控制结构模型 | 第73-74页 |
| 5.2.3 具有重力补偿的肩关节康复机构PD控制系统 | 第74-75页 |
| 5.2.4 应用计算力矩法建立肩关节康复机构控制系统 | 第75-76页 |
| 5.2.5 肩关节康复机构基于变结构补偿PD前馈控制系统模型 | 第76-79页 |
| 5.2.6 肩关节康复机构PD反馈鲁棒自适应控制系统 | 第79-80页 |
| 5.3 外骨骼康复机构轨迹跟踪控制ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第80-86页 |
| 5.3.1 ADAMS与MATLAB联合仿真平台建立 | 第80-82页 |
| 5.3.2 控制算法仿真研究分析 | 第82-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-96页 |
| 攻读硕士期间发表论文及所取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
