| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV近水面回收方法概述 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 UUV在近水面航行控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 UUV轨迹规划的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 UUV轨迹跟踪控制国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第17-20页 |
| 第2章 UUV模型及近水面干扰力模型 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动母船近水面回收UUV过程分析 | 第20-23页 |
| 2.3 UUV近水面运动学和动力学建模 | 第23-30页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 UUV运动学建模 | 第24-25页 |
| 2.3.3 UUV动力学模型 | 第25-30页 |
| 2.4 近水面运动特性分析 | 第30-33页 |
| 2.5 海洋环境力模型及其对UUV运动过程中的扰动量分析 | 第33-37页 |
| 2.5.1 海浪模型及其扰动量分析 | 第34-35页 |
| 2.5.2 海流模型及其扰动量分析 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 欠驱动UUV近水面回收过程中的轨迹规划 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 粒子群算法概述 | 第38-40页 |
| 3.2.1 原始粒子群算法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 标准粒子群算法 | 第39页 |
| 3.2.3 粒子群算法参数分析 | 第39-40页 |
| 3.3 基于模拟退火思想的粒子群混合算法 | 第40-44页 |
| 3.3.1 概述 | 第40-41页 |
| 3.3.2 实验设置与测试函数 | 第41-42页 |
| 3.3.3 实验结果 | 第42-44页 |
| 3.4 基于改进粒子群的近水面轨迹规划 | 第44-48页 |
| 3.4.1 障碍物环境建模 | 第44页 |
| 3.4.2 母船回收时UUV的末端轨迹确定方法 | 第44-46页 |
| 3.4.3 欠驱动UUV近水面回收过程轨迹规划仿真 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 欠驱动UUV近水面轨迹跟踪控制 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于PID的UUV轨迹跟踪控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.3 欠驱动UUV轨迹跟踪过程中的位姿滑模自适应控制 | 第53-66页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第53-55页 |
| 4.3.2 欠驱动UUV近水面位姿控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.3.4 稳定性分析 | 第58-60页 |
| 4.3.5 欠驱动UUV位姿控制仿真 | 第60-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 欠驱动UUV近水面轨迹跟踪控制方法仿真 | 第68-92页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 欠驱动UUV近水面直线轨迹跟踪控制仿真 | 第68-75页 |
| 5.2.1 基于PID控制的直线轨迹跟踪控制仿真 | 第68-73页 |
| 5.2.2 基于滑模自适应控制的直线轨迹跟踪控制仿真 | 第73-75页 |
| 5.3 欠驱动UUV近水面曲线轨迹跟踪控制仿真 | 第75-91页 |
| 5.3.1 基于PID控制的曲线轨迹跟踪控制仿真 | 第75-85页 |
| 5.3.2 基于滑模自适应控制的曲线轨迹跟踪控制仿真 | 第85-89页 |
| 5.3.3 近水面回收案例仿真 | 第89-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
