船用捷联式惯性导航系统冗余配置方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展历程和现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联式惯导系统的冗余设计与故障管理 | 第15-35页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 捷联式惯性导航系统概述 | 第15-21页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2.2 捷联矩阵的即时修正算法 | 第16-18页 |
| 2.2.3 捷联式惯导系统的基本工作原理 | 第18-21页 |
| 2.3 捷联式惯导系统的误差分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 捷联式惯导系统的误差源 | 第21-22页 |
| 2.3.2 静基座下的捷联惯导误差方程及分析 | 第22-24页 |
| 2.4 捷联式惯导系统的冗余设计 | 第24-30页 |
| 2.4.1 问题的提出 | 第24-25页 |
| 2.4.2 冗余系统可靠性计算 | 第25-28页 |
| 2.4.3 导航的精度分析 | 第28-29页 |
| 2.4.4 冗余系统最优测量性能指标 | 第29-30页 |
| 2.5 捷联式惯导系统的故障检测与隔离 | 第30-34页 |
| 2.5.1 真值表法 | 第30-32页 |
| 2.5.2 广义似然比检测法 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于对称斜置的四陀螺冗余方案设计 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 优化设计性能指标 | 第35-36页 |
| 3.3 冗余配置方案性能分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 正交、斜置、圆锥配置方案 | 第36-37页 |
| 3.3.2 对称斜置式配置方案 | 第37-39页 |
| 3.3.3 导航性能比对 | 第39-40页 |
| 3.3.4 可靠度比对 | 第40-41页 |
| 3.4 实验仿真验证 | 第41-44页 |
| 3.4.1 虚警率和漏检率 | 第41-43页 |
| 3.4.2 故障检测性能分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六陀螺冗余系统配置方案设计 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 陀螺仪数目的选择 | 第45-46页 |
| 4.3 正十二面体方案和伞状方案性能分析比较 | 第46-50页 |
| 4.3.1 正十二面体方案 | 第46-47页 |
| 4.3.2 伞状配置方案 | 第47-49页 |
| 4.3.3 不同工作模式下量测精度 | 第49-50页 |
| 4.4 实验仿真验证 | 第50-52页 |
| 4.4.1 单故障情况 | 第51页 |
| 4.4.2 双故障情况 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 基于正交旋转的九陀螺MEMS冗余方案设计 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 基于正交旋转的九陀螺配置方案 | 第54-56页 |
| 5.3 系统精度和可靠性比对分析 | 第56-59页 |
| 5.3.1 精度比对分析 | 第57页 |
| 5.3.2 可靠性比对分析 | 第57-59页 |
| 5.4 故障检测与隔离性能比对分析 | 第59-63页 |
| 5.4.1 故障检测与隔离方程 | 第59-60页 |
| 5.4.2 单故障仿真 | 第60-61页 |
| 5.4.3 双故障仿真 | 第61-63页 |
| 5.5 实验仿真验证 | 第63-65页 |
| 5.5.1 单故障仿真 | 第63-64页 |
| 5.5.2 双故障仿真 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
