移动机器人边界探测关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪言 | 第12-16页 |
| 1.1 移动机器人边界探测 | 第12-13页 |
| 1.1.1 边界感知 | 第12-13页 |
| 1.1.2 协同探测 | 第13页 |
| 1.2 边界探测的挑战 | 第13-14页 |
| 1.3 本文贡献 | 第14-15页 |
| 1.4 全文组织 | 第15-16页 |
| 第二章 相关工作 | 第16-20页 |
| 2.1 边界探测 | 第16-17页 |
| 2.2 上下文特性检测 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人控制 | 第18-20页 |
| 第三章 边界探测研究概览 | 第20-32页 |
| 3.1 移动小车简介 | 第20-25页 |
| 3.1.1 主要模块 | 第20-21页 |
| 3.1.2 移动小车控制 | 第21-23页 |
| 3.1.3 多车通信 | 第23-25页 |
| 3.2 边界探测 | 第25-29页 |
| 3.2.1 单辆小车沿边界行走 | 第27-28页 |
| 3.2.2 多辆小车相遇 | 第28-29页 |
| 3.3 主要工作 | 第29-32页 |
| 第四章 边界感知 | 第32-50页 |
| 4.1 基于谓词检测的边界感知 | 第32-33页 |
| 4.2 数据的获取和建模 | 第33-35页 |
| 4.2.1 数据的获取和预处理 | 第33-34页 |
| 4.2.2 边界感知数据建模 | 第34-35页 |
| 4.3 基于快照谓词的检测方法 | 第35-40页 |
| 4.3.1 快照谓词的规约 | 第35-36页 |
| 4.3.2 快照谓词的检测 | 第36-37页 |
| 4.3.3 快照谓词检测的实现 | 第37-40页 |
| 4.4 基于序列谓词的检测方法 | 第40-44页 |
| 4.4.1 序列谓词的规约 | 第40-41页 |
| 4.4.2 序列谓词的检测 | 第41-42页 |
| 4.4.3 序列谓词检测的实现 | 第42-44页 |
| 4.5 基于谓词检测方法的实验验证 | 第44-50页 |
| 4.5.1 实验配置 | 第44-45页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第45-47页 |
| 4.5.3 分析和讨论 | 第47-50页 |
| 第五章 协同避让 | 第50-66页 |
| 5.1 防冲撞检测 | 第51-53页 |
| 5.2 基于选主的避让协同 | 第53-60页 |
| 5.2.1 选主算法 | 第54-57页 |
| 5.2.2 避让协同 | 第57-60页 |
| 5.3 实验验证 | 第60-66页 |
| 5.3.1 实验配置 | 第60-62页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第62-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 简历与科研成果 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
