| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人无碰轨迹规划的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 SCARA 机器人运动学分析及仿真系统的建立 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 SCARA 机器人的几何建模及运动学分析 | 第16-22页 |
| 2.2.1 SCARA 机器人的几何建模 | 第16-18页 |
| 2.2.2 SCARA 机器人的运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.3 基于 MATLAB/SimMechanics 的无碰轨迹规划系统建立 | 第22-27页 |
| 2.3.1 MATLAB/SimMechanics 介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.2 基于 MATLAB/SimMechanics 的 SCARA 机器人无碰轨迹规划系统建立 | 第23-27页 |
| 2.4 基于 OpenGL 的 SCARA 机器人可视化运动仿真平台 | 第27-31页 |
| 2.4.1 OpenGL 介绍 | 第27页 |
| 2.4.2 基于 OpenGL 的 SCARA 机器人运动仿真平台建立 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 机器人无碰轨迹规划算法研究 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33-35页 |
| 3.2 无碰轨迹规划预处理及碰撞检测 | 第35-38页 |
| 3.2.1 机器人与障碍物的模型简化表示 | 第35-37页 |
| 3.2.2 距离计算及碰撞检测 | 第37-38页 |
| 3.3 无碰轨迹规划算法 | 第38-42页 |
| 3.3.1 吸引速度向量场 | 第38页 |
| 3.3.2 排斥速度向量场 | 第38-39页 |
| 3.3.3 环绕速度向量场 | 第39-40页 |
| 3.3.4 速度向量场方法避碰策略 | 第40-42页 |
| 3.4 速度向量场的改进 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 无碰轨迹规划算法优化 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于模糊逻辑方法的速度向量场优化 | 第45-50页 |
| 4.2.1 模糊逻辑方法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 基于模糊逻辑方法的速度向量场优化 | 第46-50页 |
| 4.3 基于滑模变结构方法的速度向量场优化 | 第50-54页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制 | 第51-52页 |
| 4.3.2 基于滑模变结构方法的速度向量场优化 | 第52-54页 |
| 4.4 三次多项式无碰轨迹优化 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第58-81页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验平台简介 | 第58-59页 |
| 5.3 SCARA 机器人无碰轨迹规划仿真与实验 | 第59-66页 |
| 5.3.1 三个典型障碍物的避碰仿真与实验 | 第59-62页 |
| 5.3.2 局部最小及狭窄通道的避碰仿真与实验 | 第62-65页 |
| 5.3.3 移动障碍物避碰仿真与实验 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真与实验结果分析 | 第66-79页 |
| 5.4.1 比例变化速度向量场与指数变化速度向量场对比仿真与实验 | 第67-71页 |
| 5.4.2 模糊逻辑方法优化仿真与实验 | 第71-73页 |
| 5.4.3 滑模变结构方法优化仿真与实验 | 第73-76页 |
| 5.4.4 解决局部最小及狭窄通道抖动的仿真与实验 | 第76-77页 |
| 5.4.5 移动障碍物避碰的仿真与实验 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 总结与展望 | 第81-84页 |
| 一、研究总结 | 第81-82页 |
| 二、特色及创新点 | 第82页 |
| 三、未来展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
