| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人气味源定位研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 物联网技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第17-19页 |
| 第2章 气味源定位模型分析 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 常见烟羽扩散模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 高斯模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 Sutton 模型 | 第20页 |
| 2.2.3 FEM3 模型 | 第20-21页 |
| 2.3 高斯模型仿真实验 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 物联网定位系统设计 | 第23-32页 |
| 3.1 无线传感器网络硬件系统设计 | 第23页 |
| 3.2 Zigbee 无线模块选型 | 第23-25页 |
| 3.3 ZigBee 协议栈基本架构 | 第25-26页 |
| 3.4 ZigBee 网络中的设备 | 第26-27页 |
| 3.5 RSSI 动态定位技术 | 第27-30页 |
| 3.5.1 基于 RSSI 的质心定位方法 | 第28-29页 |
| 3.5.2 定位实验 | 第29-30页 |
| 3.6 定位实验结果与分析 | 第30-31页 |
| 3.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 物联网嗅觉机器人设计 | 第32-41页 |
| 4.1 机器人整体设计 | 第32页 |
| 4.2 控制器设计 | 第32-33页 |
| 4.3 气味传感器模块设计 | 第33-36页 |
| 4.3.1 气味传感器选型 | 第33-35页 |
| 4.3.2 气味传感器电路设计 | 第35-36页 |
| 4.4 无线定位通信模块设计 | 第36-37页 |
| 4.5 网关设计 | 第37-38页 |
| 4.6 运动控制模块设计 | 第38-40页 |
| 4.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 移动机器人气味源定位实验 | 第41-52页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 非物联网环境下的移动机器人气味源定位实验 | 第41-47页 |
| 5.2.1 实验环境设计 | 第41-42页 |
| 5.2.2 基于 FLUENT 的室内气源定位仿真实验 | 第42-43页 |
| 5.2.3 试验平台 | 第43-45页 |
| 5.2.4 实验 | 第45-47页 |
| 5.3 物联网环境下的移动机器人气味源定位实验 | 第47-51页 |
| 5.3.1 实验环境设计 | 第47-48页 |
| 5.3.2 实验 | 第48-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 全文总结 | 第52-53页 |
| 6.2 工作展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 附录 1 研究生期间发表论文、申请专利及获奖情况 | 第60-61页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第61-62页 |
| 详细摘要 | 第62-68页 |