基于动态目标检测的移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 SICK LMS-200 激光测距仪简介 | 第10-14页 |
| 1.3 本论文的研究任务和需要解决的问题 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于激光雷达的动态目标检测研究 | 第17-33页 |
| 2.1 研究现状 | 第18-19页 |
| 2.2 基于聚类算法的激光数据分割 | 第19-20页 |
| 2.3 激光点数据的建模方法 | 第20-24页 |
| 2.4 基于凸优化的激光数据椭圆建模 | 第24-26页 |
| 2.5 基于椭圆模型的动态目标速度估计 | 第26-29页 |
| 2.6 基于椭圆模型的状态估计实验 | 第29-32页 |
| 2.6.1 机器人静止时对行人的运动状态估计 | 第29-31页 |
| 2.6.2 机器人运动时对行人的运动状态估计 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于避障追踪策略的非线性规划模型建立 | 第33-44页 |
| 3.1 移动机器人路径规划概述 | 第33-35页 |
| 3.2 非线性规划的标准模型 | 第35-36页 |
| 3.3 移动机器人的避障策略 | 第36-38页 |
| 3.4 移动机器人的追踪策略 | 第38-41页 |
| 3.5 多约束非线性化模型 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于NLP算法的移动机器人避障追踪实验 | 第44-51页 |
| 4.1 静态环境下的仿真实验 | 第44-46页 |
| 4.2 动态环境下障碍物速度一定时的仿真实验 | 第46-48页 |
| 4.3 动态环境下障碍物速度随机时的仿真实验 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 论文研究工作 | 第51页 |
| 5.2 研究展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 附录 1 研究生期间发表论文、申请专利及获奖情况 | 第59-60页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第60-61页 |
| 详细摘要 | 第61-65页 |
