| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 工业机器人仿真软件的国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 工业机器人仿真软件的国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 虚拟流水线机器人作业仿真软件的总体设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 仿真软件的设计目标 | 第21-23页 |
| 2.3 仿真软件的组成 | 第23-24页 |
| 2.4 仿真软件的基础模块 | 第24-31页 |
| 2.4.1 虚拟模型模块 | 第25-26页 |
| 2.4.2 运动学模块 | 第26-28页 |
| 2.4.3 虚拟机器人运动模块 | 第28-30页 |
| 2.4.4 碰撞检测模块 | 第30-31页 |
| 2.5 仿真软件示例的任务制定及方案分析 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 运动学模块的研究 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 FANUC 50iC 5L机器人的运动学分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 FANUC 50iC 5L机器人正运动学分析 | 第35-39页 |
| 3.2.2 FANUC 50iC 5L机器人逆运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 FANUC 50iC 5L机器人工作空间分析 | 第41-42页 |
| 3.3 KUKA KR10-SCARA机器人的运动学分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 KUKA KR10-SCARA机器人正运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.3.2 KUKA KR10-SCARA机器人逆运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.3.3 KUKA KR10-SCARA机器人工作空间分析 | 第47-48页 |
| 3.4 Delta机器人的运动学分析 | 第48-53页 |
| 3.4.1 Delta机器人正运动学分析 | 第48-51页 |
| 3.4.2 Delta机器人逆运动学分析 | 第51-53页 |
| 3.4.3 Delta机器人工作空间分析 | 第53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 其他基本模块的研究及仿真软件的建立 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 虚拟模型模块的建立 | 第55-59页 |
| 4.2.1 虚拟流水线模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.2.2 虚拟机器人模型的建立 | 第56页 |
| 4.2.3 机器人工作空间虚拟模型的建立 | 第56-59页 |
| 4.3 碰撞检测模块的建立 | 第59-62页 |
| 4.3.1 虚拟模型包围盒的建立 | 第59-61页 |
| 4.3.2 虚拟模型间的碰撞检测 | 第61-62页 |
| 4.4 Phantom Omni主机器人与虚拟机器人主从映射的实现 | 第62-67页 |
| 4.4.1 Phantom Omni与FANUC 50iC 5L的主从映射 | 第62-64页 |
| 4.4.2 Phantom Omni与KUKA KR10-SCARA的主从映射 | 第64-66页 |
| 4.4.3 Phantom Omni与Delta的主从映射 | 第66-67页 |
| 4.5 以键盘输入运动控制方式为基础的机器人轨迹规划的实现 | 第67-70页 |
| 4.5.1 机器人轨迹规划算法的研究 | 第67-69页 |
| 4.5.2 以FANUC 50iC 5L机器人为例对轨迹规划算法验证 | 第69-70页 |
| 4.6 仿真软件的建立 | 第70-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 虚拟流水线机器人作业仿真 | 第73-84页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 车间环境 | 第73页 |
| 5.3 流水线及工件设定 | 第73-75页 |
| 5.4 机器人调用与安放 | 第75-77页 |
| 5.5 机器人作业步骤的规划 | 第77-83页 |
| 5.5.1 规划控制方式的选取 | 第77-78页 |
| 5.5.2 机器人模型作业步骤规划过程 | 第78-83页 |
| 5.6 作业方案的动画仿真 | 第83页 |
| 5.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果表 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
