| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外空间站机械臂研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 柔性空间机械臂建模方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 柔性空间机械臂振动抑制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究对象概述 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 柔性空间机械臂动力学建模 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 系统描述及坐标系定义 | 第16-19页 |
| 2.2.1 系统的拓扑结构 | 第16-17页 |
| 2.2.2 系统坐标系的定义 | 第17-19页 |
| 2.3 动力学方程的推导 | 第19-28页 |
| 2.3.1 广义坐标的选取及转换矩阵推导 | 第20-22页 |
| 2.3.2 柔性体运动的描述 | 第22-24页 |
| 2.3.3 柔性体的动能 | 第24-27页 |
| 2.3.4 柔性体的势能及耗散能 | 第27-28页 |
| 2.3.5 动力学方程的建立 | 第28页 |
| 2.4 约束方程建立 | 第28-32页 |
| 2.5 含柔性关节的机械臂动力学方程 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 柔性机械臂有限元分析及动力学模型验证 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 柔性臂杆有限元分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 振型数据的获得 | 第34-36页 |
| 3.3 机械臂系统的有限元分析 | 第36-37页 |
| 3.4 模态刚度矩阵及模态阻尼矩阵的获得 | 第37-39页 |
| 3.5 动力学模型验证 | 第39-45页 |
| 3.5.1 模型参数定义 | 第39-41页 |
| 3.5.2 正弦力矩下模型校验 | 第41-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 柔性空间机械臂末端振动特性分析 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 臂杆柔性对机械臂末端振动的影响 | 第46-50页 |
| 4.2.1 不同弹性模量下的动力学特性分析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 不同阻尼比下动力学特性分析 | 第49-50页 |
| 4.3 关节柔性对机械臂末端振动的影响 | 第50-52页 |
| 4.4 关节柔性臂杆柔性共同对机械臂末端振动的影响 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 柔性空间机械臂振动抑制轨迹规划研究 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 振动抑制方法基本原理 | 第56-59页 |
| 5.2.1 冗余机械臂自运动原理 | 第56-58页 |
| 5.2.2 振动抑制的规划方法 | 第58-59页 |
| 5.3 基于粒子群优化算法的优化分析 | 第59-62页 |
| 5.3.1 目标函数的构造 | 第59-60页 |
| 5.3.2 基于粒子群算法的优化流程 | 第60-62页 |
| 5.4 仿真研究 | 第62-67页 |
| 5.4.1 仿真初始条件 | 第62页 |
| 5.4.2 仿真结果对比 | 第62-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |