战地伪装机器人的模拟射击与控制系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 序言 | 第11页 |
| 1.2 军用机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 军用机器人国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 军用机器人国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 军事伪装方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外伪装方法研究现状 | 第16页 |
| 1.3.2 国内伪装方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及意义 | 第17-19页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文研究意义 | 第18-19页 |
| 2 战地机器人行进机理与步态规划 | 第19-33页 |
| 2.1 战地机器人 | 第19-21页 |
| 2.2 行进机理 | 第21-30页 |
| 2.2.1 单爬行Schatz移动机构行进机理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 战地机器人行进机理 | 第23-30页 |
| 2.3 步态规划 | 第30页 |
| 2.4 控制系统方案设计 | 第30-32页 |
| 2.4.1 控制策略 | 第30-31页 |
| 2.4.2 控制方案 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 模拟射击单元设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 模拟射击单元与射击机理研究 | 第33-42页 |
| 3.2.1 构型方案 | 第33-36页 |
| 3.2.2 射击机理研究 | 第36-37页 |
| 3.2.3 驱动与击发动能计算 | 第37-39页 |
| 3.2.4 模拟射击子弹的设计 | 第39-42页 |
| 3.3 模拟射击单元仿真分析与机构实现 | 第42-43页 |
| 3.3.1 仿真分析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 机构实现 | 第43页 |
| 3.4 模拟射击单元控制方案 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 控制系统的设计与实现 | 第45-65页 |
| 4.1 系统整体控制方案 | 第45页 |
| 4.2 控制系统的硬件设计 | 第45-54页 |
| 4.2.1 驱动模块 | 第46-48页 |
| 4.2.2 测速模块 | 第48-49页 |
| 4.2.3 模拟射击模块 | 第49-50页 |
| 4.2.4 控制板模块 | 第50-51页 |
| 4.2.5 无线遥控模块 | 第51-52页 |
| 4.2.6 电源管理模块 | 第52-53页 |
| 4.2.7 硬件系统的搭建 | 第53-54页 |
| 4.3 系统软件开发 | 第54-64页 |
| 4.3.1 电机调速技术 | 第54-56页 |
| 4.3.2 双电机控制方案研究 | 第56-57页 |
| 4.3.3 PID控制器 | 第57-59页 |
| 4.3.4 电机同步运行仿真 | 第59-62页 |
| 4.3.5 系统的软件设计 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 战地机器人试验与探索 | 第65-73页 |
| 5.1 战地机器人模拟射击试验与分析 | 第65-66页 |
| 5.2 战地机器人行进试验与探索 | 第66-71页 |
| 5.2.1 电机转速试验测试 | 第66-67页 |
| 5.2.2 行进试验与移动规律研究 | 第67-70页 |
| 5.2.3 移动实例 | 第70-71页 |
| 5.3 战地机器人伪装效果展示 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 结论 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
