| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 双足被动步行机器人及其混沌控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 双足被动步行机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 双足被动步行机器人的混沌控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 动能成型方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双足被动步行机器人与动能成型方法的基本理论 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双足被动步行机器人动力学模型及其典型动力学行为 | 第18-27页 |
| 2.2.1 双足被动步行机器人动力学模型 | 第18-23页 |
| 2.2.2 双足被动步行机器人的行走极限环 | 第23-25页 |
| 2.2.3 双足被动步行机器人的混沌步态 | 第25-27页 |
| 2.3 动能成型方法的基本理论 | 第27-33页 |
| 2.3.1 动能成型方法及其匹配条件 | 第27-29页 |
| 2.3.2 动能成型方法的匹配条件的求解 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 面向周期步态规划问题的动能成型方法改进 | 第34-60页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 被动步行机器人的周期步态规划问题及现有动能成型方法 | 第34-35页 |
| 3.2.1 被动步行机器人的周期步态规划问题 | 第34页 |
| 3.2.2 动能成型方法的构造动能函数及现有的构造方法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 现有动能成型方法存在的问题 | 第35页 |
| 3.3 面向周期步态规划问题的改进动能成型方法及控制效果 | 第35-52页 |
| 3.3.1 改进的动能成型方法与构造动能函数 | 第35-37页 |
| 3.3.2 改进的动能成型方法的控制效果 | 第37-45页 |
| 3.3.3 改进的动能成型方法造成的分岔现象 | 第45-52页 |
| 3.4 改进的动能成型方法的能量变化分析 | 第52-59页 |
| 3.4.1 步行速度与能量变化 | 第52-55页 |
| 3.4.2 构造动能函数幅值与能量变化 | 第55-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于动能成型方法的被动步行机器人混沌控制与反控制 | 第60-76页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 面向被动步行机器人混沌步态控制与反控制的控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.2.1 被动步行机器人的混沌行为与其总能量水平 | 第60-61页 |
| 4.2.2 面向被动步行机器人混沌控制与反控制的动能成型方法控制器设计 | 第61页 |
| 4.3 基于动能成型方法的被动步行机器人混沌控制 | 第61-70页 |
| 4.3.1 面向被动步行机器人混沌控制的控制参数选取 | 第61-64页 |
| 4.3.2 基于动能成型方法的被动步行机器人混沌控制效果 | 第64-70页 |
| 4.4 基于动能成型方法的被动步行机器人混沌反控制 | 第70-75页 |
| 4.4.1 被动步行机器人的混沌反控制问题 | 第70页 |
| 4.4.2 面向被动步行机器人混沌反控制的控制参数选取 | 第70-71页 |
| 4.4.3 基于动能成型方法的被动步行机器人混沌反控制效果 | 第71-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第84页 |
