自主式水下机器人的反应式行为决策控制算法与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·水下机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| ·机器人的控制体系结构 | 第12-15页 |
| ·基于功能分解的体系结构 | 第13页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第13-14页 |
| ·混合式体系结构 | 第14-15页 |
| ·机器人决策控制体系结构发展现状 | 第15-16页 |
| ·课题来源和主要工作 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·主要工作 | 第16-18页 |
| 2 反应式行为决策控制结构 | 第18-37页 |
| ·AUV决策控制系统简介 | 第18-21页 |
| ·基于行为的决策控制结构 | 第21-26页 |
| ·包容式结构 | 第22-24页 |
| ·反应式结构 | 第24-26页 |
| ·反应式行为决策控制算法 | 第26-36页 |
| ·决策控制系统整体介绍 | 第26-31页 |
| ·理性行为系统 | 第31-33页 |
| ·感性行为系统 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 仿真系统及结果分析 | 第37-56页 |
| ·实验平台简介 | 第37-39页 |
| ·基本行为模块介绍 | 第39-42页 |
| ·避障行为 | 第39-40页 |
| ·趋向目标行为 | 第40-41页 |
| ·随机扰动行为 | 第41-42页 |
| ·控速行为 | 第42页 |
| ·决策系统仿真实现 | 第42-52页 |
| ·模糊逻辑技术 | 第43-46页 |
| ·仿真系统 | 第46-52页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 决策控制系统的编程实现 | 第56-65页 |
| ·模糊逻辑的C语言实现 | 第57-59页 |
| ·理论基础 | 第57-58页 |
| ·实现过程 | 第58-59页 |
| ·主程序流程图 | 第59-62页 |
| ·主要行为模块编程实现 | 第59-60页 |
| ·流程图 | 第60-62页 |
| ·运行结果 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第71页 |
