基于四脚支持时间的四足机器人斜面静态步行研究及实验仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·机器人的由来与发展 | 第11-15页 |
| ·机器人的分类 | 第15-17页 |
| ·四足机器人的研究背景和意义 | 第17-18页 |
| ·四足机器人研究现状及本文的研究 | 第18-23页 |
| 2 全方位静态步行 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·全方位静态步行理论的基本概念 | 第23-24页 |
| ·水平面上的全方位静态步行 | 第24-31页 |
| ·坐标系及可动领域、可动范围的设定 | 第24-27页 |
| ·基准步态及CFP点的设定 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 斜面步态规划 | 第32-48页 |
| ·问题的提出 | 第32-33页 |
| ·斜面上坐标系及脚可动范围的设定 | 第33-36页 |
| ·斜面上脚基准位置及CFP点的确定 | 第36-38页 |
| ·斜面上静态步行的步态规划 | 第38-47页 |
| ·爬行步态到爬行步态的步态迁移 | 第40-41页 |
| ·爬行步态到旋转步态的步态迁移 | 第41-43页 |
| ·旋转步态到爬行步态的步态迁移 | 第43-44页 |
| ·旋转步态到旋转步态的步态迁移 | 第44-45页 |
| ·步态迁移中的问题 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于四脚支持时间的斜面步态迁移及稳定性分析 | 第48-58页 |
| ·四脚支持时间的设计 | 第48-49页 |
| ·爬行步态到爬行步态的稳定性分析 | 第49-51页 |
| ·爬行步态到旋转步态的稳定性分析 | 第51-54页 |
| ·旋转步态到爬行步态的稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·稳定性原理及稳定性分析工具 | 第55-58页 |
| 5 实验仿真 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·仿真平台及仿真界面的建立 | 第58-59页 |
| ·仿真实验的数据处理 | 第59-62页 |
| ·稳定裕度数据的分析 | 第62-70页 |
| ·爬行到爬行的步态转移的仿真数据分析 | 第63-67页 |
| ·爬行到旋转的步态转移的仿真数据分析 | 第67-69页 |
| ·旋转到爬行的步态转移的仿真数据分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
| 发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |
