| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-19页 |
| ·水下机器人研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外水下机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内水下机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·水下机器人的发展方向 | 第13页 |
| ·自主式水下机器人运动控制技术 | 第13-15页 |
| ·运动控制的困难 | 第13-14页 |
| ·主要的运动控制方法 | 第14-15页 |
| ·分布式运动控制技术 | 第15-16页 |
| ·题目来源和意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17页 |
| ·本文章节结构 | 第17-19页 |
| 2. C-RANGER的系统结构 | 第19-23页 |
| ·C-RANGER AUV | 第19-20页 |
| ·坐标系与参数定义 | 第20页 |
| ·C-RANGER控制系统结构 | 第20-21页 |
| ·系统各部分功能 | 第21-22页 |
| ·任务层 | 第21页 |
| ·导航层 | 第21-22页 |
| ·控制层 | 第22页 |
| ·AUV实体 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3. 分布式运动控制算法与仿真 | 第23-43页 |
| ·AUV运动的解耦 | 第23-25页 |
| ·分布式运动控制算法 | 第25-30页 |
| ·分布式运动控制体系结构 | 第25页 |
| ·分布式运动控制原理 | 第25-27页 |
| ·分布式运动控制器 | 第27-30页 |
| ·分布式运动控制仿真系统设计 | 第30-34页 |
| ·C-RANGER运动学模型 | 第30-31页 |
| ·推力布置及推力计算 | 第31-32页 |
| ·C-RANGER的MATLAB模型 | 第32-33页 |
| ·运动控制系统仿真平台 | 第33-34页 |
| ·分布式运动控制算法仿真研究 | 第34-41页 |
| ·仿真内容 | 第34页 |
| ·控制量的计算方法 | 第34-35页 |
| ·静水况下运动控制仿真结果 | 第35-38页 |
| ·海流、海浪下运动控制仿真结果 | 第38-41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 4. C-RANGER分布式运动控制系统的实现与实验 | 第43-63页 |
| ·C-RANGER运动控制系统组成 | 第43-44页 |
| ·CAN总线在C-RANGER中的应用 | 第44-46页 |
| ·CAN总线概述 | 第44-45页 |
| ·CAN总线接口电路设计 | 第45-46页 |
| ·推进器及推进器测试系统 | 第46-49页 |
| ·C-RANGER推进器 | 第46-47页 |
| ·推进器测试系统设计 | 第47-48页 |
| ·推进器特性分析 | 第48-49页 |
| ·推进器驱动系统设计 | 第49-52页 |
| ·推进器功率驱动电路 | 第49-50页 |
| ·推进器控制调速电路 | 第50页 |
| ·推进器参数检测电路 | 第50-51页 |
| ·推进器状态监控系统 | 第51-52页 |
| ·推进器驱动系统的电磁兼容性 | 第52页 |
| ·无接触式纹波测速系统设计 | 第52-56页 |
| ·纹波测速原理及优点 | 第53-54页 |
| ·纹波信号提取与整形 | 第54页 |
| ·纹波频率测量 | 第54-56页 |
| ·控制器设计 | 第56-57页 |
| ·上层控制系统设计 | 第57-58页 |
| ·分布式运动控制系统的现场实验 | 第58-62页 |
| ·现场试验场地 | 第58页 |
| ·实验内容及方案 | 第58-59页 |
| ·实验结果与分析 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5. 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第69页 |