基于CPG仿蟹机器人控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外多足仿生机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外多足仿生机器人研究概况 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内多足仿生机器人研究概况 | 第15-17页 |
| 1.3 CPG控制理论的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 步态规划方法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 仿蟹机器人总体方案研究 | 第22-36页 |
| 2.1 仿生学观测 | 第22-23页 |
| 2.2 仿蟹机器人机械结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 步行足设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人总体结构 | 第24-25页 |
| 2.3 步行足的运动学及工作空间分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 步行足运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 步行足工作空间分析 | 第27-28页 |
| 2.4 仿蟹机器人控制系统设计 | 第28-34页 |
| 2.4.1 控制系统体系结构 | 第29-30页 |
| 2.4.2 控制系统硬件结构设计 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 仿蟹机器人CPG运动控制研究 | 第36-50页 |
| 3.1 CPG振荡器模型及其特性分析 | 第36-42页 |
| 3.1.1 CPG振荡器模型构建 | 第36-38页 |
| 3.1.2 CPG振荡器极限环分析 | 第38-39页 |
| 3.1.3 模型参数对振荡器输出的影响 | 第39-42页 |
| 3.2 神经振荡器耦合及输出模式分析 | 第42-46页 |
| 3.2.1 互耦振荡器相对相位预测 | 第43-44页 |
| 3.2.2 互耦振荡器输出模式分析 | 第44-46页 |
| 3.3 仿蟹机器人CPG网络构建 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于CPG环境适应性步态生成 | 第50-62页 |
| 4.1 步态相关定义 | 第50-51页 |
| 4.2 基于前馈神经网络足端轨迹规划 | 第51-54页 |
| 4.2.1 前馈神经网络的构建 | 第51-52页 |
| 4.2.2 足端轨迹规划 | 第52-54页 |
| 4.3 基于CPG仿蟹机器人步态生成与转换 | 第54-58页 |
| 4.3.1 基于CPG波形步态生成 | 第54-57页 |
| 4.3.2 机器人运动速度的调节 | 第57-58页 |
| 4.4 复杂地形自适应控制研究 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 仿蟹机器人运动实验研究 | 第62-76页 |
| 5.1 样机研制及实验平台搭建 | 第62-64页 |
| 5.1.1 仿蟹机器人样机 | 第62页 |
| 5.1.2 实验平台搭建 | 第62-64页 |
| 5.2 基于CPG波形步态生成与转换实验 | 第64-70页 |
| 5.2.1 波形步态生成实验 | 第64-70页 |
| 5.2.2 波形步态转换实验 | 第70页 |
| 5.3 复杂地形自适应行走实验 | 第70-74页 |
| 5.3.1 单足自适应控制实验 | 第70-72页 |
| 5.3.2 波形步态自适应行走实验 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考 文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
