| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景、意义以及目的 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 四足机器人的步态 | 第12-13页 |
| 1.2.2 四足机器人的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.3 在四足哺乳动物奔跑中脊柱运动的作用 | 第15-17页 |
| 1.2.4 含脊柱关节四足机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本论文主要研究内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 含脊柱关节四足机器人的简化模型和动力学方程 | 第22-34页 |
| 2.1 刚性躯干四足机器人的简化模型 | 第22-24页 |
| 2.1.1 弹簧–质量模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 弹簧–杆模型 | 第23-24页 |
| 2.2 猎豹躯体运动的形态特征 | 第24-26页 |
| 2.3 含脊柱关节四足机器人简化模型建立 | 第26-28页 |
| 2.4 含脊柱关节四足机器人简化模型的动力学方程推导 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 含脊柱关节四足机器人简化模型的周期运动研究 | 第34-44页 |
| 3.1 刚性躯干四足机器人简化模型的周期运动生成方法 | 第34-37页 |
| 3.1.1 庞加莱映射 | 第34-36页 |
| 3.1.2 庞加莱映射不动点的搜索算法 | 第36-37页 |
| 3.2 含脊柱关节四足机器人简化模型的庞加莱映射函数推导 | 第37-40页 |
| 3.3 含脊柱关节四足机器人简化模型的周期运动 | 第40-41页 |
| 3.4 刚性躯干四足机器人简化模型的周期运动 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 含脊柱关节四足机器人运动性能仿真研究 | 第44-62页 |
| 4.1 脊柱运动对腿部支撑时间的影响 | 第44-57页 |
| 4.1.1 腿部支撑时间随水平运动速度变化机理研究 | 第44-48页 |
| 4.1.2 刚性躯干四足机器人腿部支撑时间分析 | 第48-52页 |
| 4.1.3 含脊柱关节四足机器人腿部支撑时间分析 | 第52-57页 |
| 4.2 脊柱运动对腿部受力峰值的影响 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 含脊柱关节四足机器人运动性能实验研究 | 第62-76页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第62-68页 |
| 5.1.1 含脊柱关节四足机器人实物样机 | 第62-64页 |
| 5.1.2 含脊柱关节四足机器人实物样机的运动控制器 | 第64-66页 |
| 5.1.3 实验环境 | 第66-68页 |
| 5.2 实验过程介绍与实验结果分析 | 第68-74页 |
| 5.2.1 脊柱运动对水平运动速度影响的实验 | 第69-70页 |
| 5.2.2 脊柱运动对能量利用效率影响的实验 | 第70-72页 |
| 5.2.3 脊柱运动对腿部支撑时间影响的实验 | 第72-73页 |
| 5.2.4 脊柱运动对腿部受力峰值影响的实验 | 第73-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
