| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 传统的装检机器人系统 | 第7页 |
| 1.2 异构多AGENT装检机器人系统 | 第7-9页 |
| 1.2.1 课题的提出 | 第7-8页 |
| 1.2.2 研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2.3 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 平行控制思想在装检机器人系统中的应用 | 第9-14页 |
| 1.3.1 平行控制 | 第9-10页 |
| 1.3.2 平行控制理论与传统控制理论的区别 | 第10-11页 |
| 1.3.3 利用平行控制理论构建异构多AGENT装检机器人系统 | 第11-13页 |
| 1.3.4 基于平行控制的异构多AGENT装检机器人系统的特点 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 异构多AGENT机器人系统构建 | 第15-24页 |
| 2.1 装检机器人系统 | 第15-16页 |
| 2.1.1 装检机器人系统的介绍 | 第15页 |
| 2.1.2 装检机器人系统的要求 | 第15-16页 |
| 2.2 异构多AGENT装检机器人系统体系结构 | 第16-23页 |
| 2.2.1 基于平行控制的装检系统组成 | 第16-18页 |
| 2.2.2 异构多机器人系统功能及工作方式 | 第18页 |
| 2.2.3 异构多机器人系统中的AGENT模型 | 第18-21页 |
| 2.2.4 异构多机器人系统体系结构 | 第21-23页 |
| 2.3 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 异构多AGENT机器人系统关键技术 | 第24-36页 |
| 3.1 系统控制方法 | 第24-25页 |
| 3.1.1 系统控制流程 | 第24-25页 |
| 3.1.2 修正流程 | 第25页 |
| 3.1.3 预警流程 | 第25页 |
| 3.1.4 回收流程 | 第25页 |
| 3.2 任务规划 | 第25-32页 |
| 3.2.1 任务分解及描述 | 第25-26页 |
| 3.2.2 任务分配 | 第26-32页 |
| 3.3 多AGENT协作算法 | 第32-33页 |
| 3.4 AGENT间的通信 | 第33-34页 |
| 3.4.1 串口通讯 | 第34页 |
| 3.4.2 基于IGRS的通信机制 | 第34页 |
| 3.5 小结 | 第34-36页 |
| 第四章 异构多AGENT机器人系统设计与实现 | 第36-51页 |
| 4.1 工序库的设计 | 第36-38页 |
| 4.2 任务并行 | 第38-42页 |
| 4.3 系统UML图及AGENT接口定义 | 第42-49页 |
| 4.3.1 AGENT设计及系统UML图 | 第42-45页 |
| 4.3.2 AGENT接口定义 | 第45-49页 |
| 4.4 系统运行界面 | 第49-50页 |
| 4.5 小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论和展望 | 第51-53页 |
| 5.1 主要结论 | 第51页 |
| 5.2 研究展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 在学期间的研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |