| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 柔性机械臂及其控制方法概述 | 第12-18页 |
| 1.1.1 柔性机械臂 | 第12页 |
| 1.1.2 柔性机械臂建模方法 | 第12-13页 |
| 1.1.3 柔性机械臂控制方法 | 第13-15页 |
| 1.1.4 国内外柔性机械臂实验室介绍 | 第15-18页 |
| 1.2 本文所采取的基本思路 | 第18-19页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 悬挂式柔性机械臂实验平台 | 第21-28页 |
| 2.1 模块化柔性机械臂 | 第21-22页 |
| 2.2 检测装置 | 第22-25页 |
| 2.3 柔性机械臂软件平台 | 第25-28页 |
| 第3章 基于输入整形技术的悬挂式单连杆柔性机械臂角度控制 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 基于最小二乘法的模型辨识 | 第29页 |
| 3.3 输入整形技术 | 第29-32页 |
| 3.4 算法描述 | 第32页 |
| 3.5 实验测试 | 第32-36页 |
| 3.6 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 悬挂式单连杆柔性臂的串级控制 | 第37-46页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 悬挂式单连杆柔性机械臂 | 第38-40页 |
| 4.3 控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.4 控制器的稳定性分析 | 第41-43页 |
| 4.5 实验结果 | 第43-45页 |
| 4.6 小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于鲁棒自适应的悬挂式双连杆柔性机械臂末端点到点控制方法 | 第46-64页 |
| 5.1 引言 | 第46-48页 |
| 5.2 悬挂式双连杆柔性机械臂的参数模型 | 第48-49页 |
| 5.3 集成控制框架 | 第49-53页 |
| 5.3.1 鲁棒自适应控制器 | 第50-51页 |
| 5.3.2 逆运动学模型 | 第51-53页 |
| 5.3.2.1 极限学习机 | 第51-52页 |
| 5.3.2.2 基于极限学习机的逆运动学模型 | 第52-53页 |
| 5.4 仿真测试 | 第53-62页 |
| 5.4.1 基于SimMechanics的悬挂式双连杆柔性机械臂 | 第53-57页 |
| 5.4.1.1 常见SimMechanics模块 | 第53-55页 |
| 5.4.1.2 SimMechanics中的柔性臂模块 | 第55-57页 |
| 5.4.2 悬挂式双连杆柔性臂的仿真 | 第57-62页 |
| 5.5 总结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者攻读硕士期间的科研成果 | 第70页 |
