| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 相关技术发展现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 拖拽线列阵声纳发展现状 | 第13页 |
| 1.2.2 MEMS传感器发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 磁传感器发展及应用 | 第14-15页 |
| 1.2.4 MEMS姿态确定系统发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.5 非线性滤波算法发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于MIMU的姿态确定系统理论基础 | 第20-30页 |
| 2.1 姿态确定系统常用坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 磁强计确定航向原理 | 第21-22页 |
| 2.3 姿态描述方法 | 第22-25页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 四元数法 | 第23-24页 |
| 2.3.3 方向余弦法 | 第24-25页 |
| 2.4 容积卡尔曼滤波算法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 高斯滤波器 | 第25-26页 |
| 2.4.2 三阶球面-相径容积规则 | 第26-27页 |
| 2.4.3 CKF滤波步骤 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 MEMS陀螺去噪方法的研究 | 第30-46页 |
| 3.1 MEMS陀螺输出信号数学模型 | 第30页 |
| 3.2 小波阈值去噪方法 | 第30-37页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 传统阈值函数 | 第31-34页 |
| 3.2.3 改进的阈值函数 | 第34-37页 |
| 3.3 小波阈值法在MEMS陀螺去噪中的应用 | 第37-45页 |
| 3.3.1 MEMS陀螺去噪效果评价准则 | 第37-38页 |
| 3.3.2 MEMS陀螺数据的获取 | 第38-40页 |
| 3.3.3 实测数据仿真验证 | 第40-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于MIMU的姿态确定系统初始对准算法研究 | 第46-58页 |
| 4.1 初始对准原理 | 第46-47页 |
| 4.2 建立非线性误差模型 | 第47-50页 |
| 4.2.1 乘性四元数姿态误差方程 | 第47-49页 |
| 4.2.2 速度误差方程 | 第49页 |
| 4.2.3 非线性误差模型 | 第49-50页 |
| 4.3 四元数SR-CKF算法 | 第50-54页 |
| 4.3.1 拉格朗日乘子法 | 第50-51页 |
| 4.3.2 四元数加权均值归一化 | 第51-52页 |
| 4.3.3 四元数SR-CKF算法实现 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于MEMS陀螺/磁强计姿态确定算法研究 | 第58-74页 |
| 5.1 地磁场模型 | 第58-60页 |
| 5.2 磁干扰误差补偿算法 | 第60-63页 |
| 5.3 MEMS陀螺/磁强计姿态确定算法 | 第63-67页 |
| 5.3.1 姿态确定原理 | 第63-64页 |
| 5.3.2 系统方程的建立 | 第64-66页 |
| 5.3.3 量测方程的建立 | 第66页 |
| 5.3.4 滤波方程离散化 | 第66-67页 |
| 5.3.5 卡尔曼滤波 | 第67页 |
| 5.4 实验验证及分析 | 第67-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 基于MIMU/磁强计姿态确定算法研究 | 第74-90页 |
| 6.1 MEMS加速度计的降噪方法 | 第75-77页 |
| 6.1.1 FIR数字低通滤波器 | 第75页 |
| 6.1.2 FIR滤波器的设计及仿真 | 第75-77页 |
| 6.2 姿态确定原理 | 第77-80页 |
| 6.3 状态空间模型的建立 | 第80-83页 |
| 6.4 四元数SR-CKF算法 | 第83-84页 |
| 6.5 实验验证及分析 | 第84-88页 |
| 6.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |