| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 工业机器人动力学建模研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 工业机器人动力学参数辨识研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 重载机器人控制方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 重载机器人动力学建模与验证 | 第21-35页 |
| 2.1 牛顿-欧拉法简介 | 第21-25页 |
| 2.1.1 符号定义 | 第21-22页 |
| 2.1.2 牛顿-欧拉法迭代过程 | 第22-25页 |
| 2.2 考虑摩擦力的重载机器人动力学建模 | 第25-29页 |
| 2.2.1 重载机器人坐标系构建及模型化简 | 第25-26页 |
| 2.2.2 重载机器人关节摩擦力模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 采用牛顿-欧拉法推导重载机器人动力学模型 | 第27-29页 |
| 2.3 重载机器人动力学模型验证 | 第29-34页 |
| 2.3.1 在ADAMS中构建重载机器人模型 | 第29-31页 |
| 2.3.2 动力学模型验证 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 重载机器人动力学模型参数辨识方法研究 | 第35-47页 |
| 3.1 机器人参数辨识方法与辨识过程 | 第35-36页 |
| 3.2 机器人动力学参数重组 | 第36-37页 |
| 3.3 机器人动力学参数辨识激励轨迹选取 | 第37-42页 |
| 3.3.1 激励轨迹选取问题描述 | 第37页 |
| 3.3.2 激励轨迹选取数学模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.3 遗传算法求解激励轨迹选取模型 | 第38-42页 |
| 3.4 数据滤波与关节速度加速度计算 | 第42-44页 |
| 3.4.1 基于快速傅里叶变换的数据滤波 | 第42-43页 |
| 3.4.2 关节速度与加速度计算 | 第43-44页 |
| 3.5 基于最小二乘法的机器人动力学参数估算 | 第44页 |
| 3.6 模型验证 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 重载机器人动力学模型参数辨识仿真与实验 | 第47-75页 |
| 4.1 实验方法与实验平台 | 第47-51页 |
| 4.1.1 实验方法 | 第47-48页 |
| 4.1.2 实验平台介绍 | 第48-51页 |
| 4.2 基于ADAMS软件的动力学参数辨识仿真实验 | 第51-55页 |
| 4.2.1 仿真实验激励轨迹生成 | 第51-52页 |
| 4.2.2 关节运动数据采集与处理 | 第52-54页 |
| 4.2.3 参数估算与分析 | 第54-55页 |
| 4.3 ER-3A机器人的动力学参数辨识实验 | 第55-64页 |
| 4.3.1 关节力矩采集 | 第55-56页 |
| 4.3.2 ER-3A激励轨迹生成 | 第56-58页 |
| 4.3.3 数据采集与分析 | 第58-60页 |
| 4.3.4 参数估算与结果分析 | 第60-61页 |
| 4.3.5 模型验证 | 第61-64页 |
| 4.4 华恒150KG机器人的动力学参数辨识实验 | 第64-73页 |
| 4.4.1 关节力矩采集 | 第64-65页 |
| 4.4.2 重载机器人激励轨迹生成 | 第65-67页 |
| 4.4.3 数据采集与分析 | 第67-69页 |
| 4.4.4 参数估算与结果分析 | 第69-71页 |
| 4.4.5 模型验证 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 重载机器人前馈控制方法研究与实现 | 第75-95页 |
| 5.1 重载机器人控制方法 | 第75-83页 |
| 5.1.1 重载机器人控制的基本问题与研究目标 | 第75页 |
| 5.1.2 工业机器人的基本控制方法 | 第75-76页 |
| 5.1.3 重载机器人力矩前馈控制 | 第76-77页 |
| 5.1.4 华恒150KG机器人前馈控制的实现 | 第77-83页 |
| 5.2 Adams与Matlab联合仿真平台搭建 | 第83-87页 |
| 5.2.1 通过Adams模型生成Simulink模块的步骤 | 第83-86页 |
| 5.2.2 重载机器人联合仿真控制框图搭建 | 第86-87页 |
| 5.3 重载机器人前馈控制仿真 | 第87-90页 |
| 5.4 华恒150KG机器人前馈控制实验 | 第90-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 6.1 总结 | 第95-96页 |
| 6.2 展望 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录——观察矩阵各元素 | 第103-111页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第111页 |
