牧羊犬仿生机器人机构设计及ADAMS仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 选题的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 四足机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 步态规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 牧羊犬运动规律获取和机器人原理机构设计 | 第17-23页 |
| 2.1 牧羊犬生理数据分析 | 第17-18页 |
| 2.2 牧羊犬trot步态运动规律获取与分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 HALCON软件功能介绍 | 第18页 |
| 2.2.2 牧羊犬trot步态图像采集数据分析 | 第18-20页 |
| 2.3 牧羊犬仿生机器人原理机构设计 | 第20-22页 |
| 2.3.1 生物结构分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 牧羊犬仿生直行四足机器人原理机构 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 仿生机器人机构分析、建模和加工分析 | 第23-30页 |
| 3.1 单腿机械原理分析 | 第23-25页 |
| 3.1.1 初始结构简图分析 | 第23-24页 |
| 3.1.2 腿部液压缸空间的设计 | 第24-25页 |
| 3.2 仿生机器人机构设计 | 第25-27页 |
| 3.2.1 前腿机构设计 | 第25页 |
| 3.2.2 后腿机构设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 机身结构与机器人整体机构 | 第26-27页 |
| 3.3 三维建模分析和加工分析 | 第27-28页 |
| 3.3.1 三维建模分析 | 第27-28页 |
| 3.3.2 零部件加工制造分析 | 第28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 4 仿生机器人的运动学分析 | 第30-40页 |
| 4.1 仿生机器人腿部正运动学分析 | 第30-34页 |
| 4.2 基于正运动学分析的足端运动空间计算 | 第34-38页 |
| 4.3 仿生机器人腿部逆运动学分析 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 仿生机器人ADAMS建模和仿真 | 第40-53页 |
| 5.1 ADAMS/View建模分析 | 第40页 |
| 5.2 四足机器人view建模 | 第40-47页 |
| 5.2.1 机构简化 | 第41-43页 |
| 5.2.2 添加运动约束、接触和驱动 | 第43-47页 |
| 5.3 仿真模型调试 | 第47页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第47-52页 |
| 5.4.1 机身姿态仿真分析 | 第48页 |
| 5.4.2 足端轨迹仿真结果与分析 | 第48-50页 |
| 5.4.3 足端受力仿真结果与分析 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
