基于位置的视觉伺服控制及目标跟踪
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 研究领域 | 第11页 |
| 1.2.2 研究算法 | 第11-14页 |
| 1.2.3 机械臂伺服系统未来有待发展的几个方面 | 第14-15页 |
| 1.3 视觉伺服系统的控制结构分类 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文主要研究内容与结构介绍 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉伺服控制系统运动学及动力学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 机械臂的运动学分析 | 第18-26页 |
| 2.1.1 机械臂正运动学 | 第19-21页 |
| 2.1.2 机械臂的正运动学仿真 | 第21-22页 |
| 2.1.3 机械臂逆运动学 | 第22-25页 |
| 2.1.4 基于MATLAB的逆运动学仿真 | 第25-26页 |
| 2.2 机械臂的动力学基础 | 第26-36页 |
| 2.2.1 基于拉格朗日函数的动力学模型 | 第26-31页 |
| 2.2.2 机械臂动力学仿真实例 | 第31-36页 |
| 第3章 基于平面运动目标的定位与跟踪 | 第36-50页 |
| 3.1 摄像机模型 | 第36-41页 |
| 3.2 相对位姿估计 | 第41-43页 |
| 3.3 平面运动目标跟踪问题 | 第43-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 机械臂滑模控制算法研究 | 第50-72页 |
| 4.1 滑模控制概述 | 第50页 |
| 4.2 滑模控制—基于模型的滑模变结构控制 | 第50-66页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 抖振抑制问题 | 第51-52页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制算法设计 | 第52-56页 |
| 4.2.4 机械臂位置跟踪仿真实例 | 第56-66页 |
| 4.3 滑模控制—基于计算力矩的控制方法 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 第5章 基于观测器的滑模控制 | 第72-86页 |
| 5.1 非线性干扰观测器在滑模控制中的应用 | 第72-79页 |
| 5.1.1 机械臂干扰观测器系统描述 | 第72-73页 |
| 5.1.2 干扰观测器设计原理 | 第73-79页 |
| 5.2 含干扰观测器的机械臂滑模控制 | 第79-83页 |
| 5.2.1 基于非线性干扰的滑模控制算法设计 | 第79-80页 |
| 5.2.2 仿真实例 | 第80-83页 |
| 5.3 基于干扰观测器的六自由度机械臂目标跟踪 | 第83-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
