| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 并联机器人研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机器人及关键技术综述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 并联机器人介绍 | 第12-15页 |
| 1.2.2 并联机器人结构及相关技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 并联机器人运动控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题选题意义及研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第18-19页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 两自由度气动并联机械手系统设计 | 第20-32页 |
| 2.1 系统方案设计及硬件组成 | 第20页 |
| 2.2 两自由度气动并联机械手机械结构设计 | 第20-22页 |
| 2.3 气动并联机械手电/气回路组成 | 第22-23页 |
| 2.4 两自由度气动并联机械手硬件选型及设计 | 第23-31页 |
| 2.4.1 电压型位移传感器及信号采集电路 | 第24-27页 |
| 2.4.2 比例方向控制阀及驱动电路 | 第27-29页 |
| 2.4.3 电源电路 | 第29-30页 |
| 2.4.4 芯片电路及传输电路 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 两自由度气动并联机械手运动学分析及仿真验证 | 第32-42页 |
| 3.1 两自由度并联机械手运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.1.1 并联机械手的正解 | 第32-33页 |
| 3.1.2 并联机械手的逆解 | 第33-34页 |
| 3.1.3 并联机械手的奇异位置分析 | 第34-35页 |
| 3.2 两自由度并联机械手最优工作空间分析 | 第35-37页 |
| 3.3 两自由度并联机械手运动学模型仿真验证 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 气缸运动控制算法 | 第42-54页 |
| 4.1 控制算法选择 | 第42页 |
| 4.2 模糊控制器原理 | 第42-43页 |
| 4.3 模糊PID控制器设计 | 第43-49页 |
| 4.3.1 模糊控制器结构选择 | 第43页 |
| 4.3.2 变量模糊集定义 | 第43-44页 |
| 4.3.3 变量模糊化 | 第44页 |
| 4.3.4 变量隶属度函数定义 | 第44-45页 |
| 4.3.5 模糊控制规则表的建立 | 第45-46页 |
| 4.3.6 查询表的建立 | 第46-49页 |
| 4.3.7 系统控制量输出 | 第49页 |
| 4.4 模糊PID控制算法实现 | 第49-50页 |
| 4.5 多倾角下模糊PID与PID的控制效果 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 两自由度并联机械手协调运动控制及实验结果 | 第54-67页 |
| 5.1 并联机械手协调运动控制 | 第54-57页 |
| 5.1.1 协调控制系统设计 | 第54-56页 |
| 5.1.2 协调控制器参数的影响 | 第56-57页 |
| 5.2 并联机械手运动轨迹规划及软件设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 运动轨迹规划 | 第57-58页 |
| 5.2.2 并联机械手软件设计 | 第58-61页 |
| 5.3 并联机械手运动控制实验 | 第61-66页 |
| 5.3.1 有、无协调控制器的运动控制实验 | 第62页 |
| 5.3.2 预定轨迹的运动实验 | 第62-65页 |
| 5.3.3 负载对运动效果的影响 | 第65-66页 |
| 5.3.4 示教轨迹运动控制实验 | 第66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 总结 | 第67-68页 |
| 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |