| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 空间机械臂研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 含间隙机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 空间微重力地面模拟研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 含铰间间隙空间机械臂建模 | 第19-46页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 间隙机械臂动力学仿真模型研究 | 第19-25页 |
| 2.2.1 间隙运动副动力学分析 | 第19-23页 |
| 2.2.2 间隙机械臂数学模型建立 | 第23-25页 |
| 2.3 间隙机械臂地面模拟试验研究 | 第25-35页 |
| 2.3.1 地面模拟试验平台构建 | 第25-28页 |
| 2.3.2 基于柔性悬臂梁的间隙测量策略 | 第28-35页 |
| 2.4 地面模拟试验平台试验数据处理与分析 | 第35-42页 |
| 2.4.1 试验数据处理 | 第35-37页 |
| 2.4.2 试验数据与仿真结果对比与分析 | 第37-42页 |
| 2.5 含铰间间隙空间机械臂模型建立 | 第42-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 不同重力环境下分数阶终端滑模轨迹跟踪控制 | 第46-58页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 分数阶微积分原理 | 第46-48页 |
| 3.2.1 分数阶微积分定义 | 第46-47页 |
| 3.2.2 分数阶微积分性质 | 第47-48页 |
| 3.3 分数阶终端滑模间隙空间机械臂轨迹跟踪控制 | 第48-51页 |
| 3.3.1 分数阶终端滑模控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.3.2 分数阶终端滑模控制器稳定性证明 | 第49-51页 |
| 3.4 分数阶终端滑模仿真研究 | 第51-57页 |
| 3.4.1 空间微重力环境仿真研究 | 第52-55页 |
| 3.4.2 地面重力环境仿真研究 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 智能算法优化参数PD~μ-SMC轨迹跟踪控制 | 第58-77页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 带扩展观测器的分数阶PID控制器 | 第58-62页 |
| 4.2.1 扩张状态观测器原理 | 第58-59页 |
| 4.2.2 带扩张观测器的分数阶PID控制器设计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 PI~λD~μ-ESO控制器仿真研究 | 第60-62页 |
| 4.3 分数阶PD滑模控制器 | 第62-67页 |
| 4.3.1 分数阶PD滑模控制器设计 | 第62-63页 |
| 4.3.2 分数阶PD滑模控制器稳定性证明 | 第63-67页 |
| 4.4 分数阶PD滑模参数智能算法优化 | 第67-76页 |
| 4.4.1 粒子群入侵杂草优化算法 | 第67-70页 |
| 4.4.2 IWOPSO算法优化的PD~μ-SMC仿真研究 | 第70-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |