| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外喷涂机器人发展史及相关领域研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 喷涂机器人的发展史 | 第13-16页 |
| 1.2.2 机器人机械系统的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 机器人精度分析的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.4 机器人动态测量的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.5 机器人动力学分析的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.6 机器人虚拟样机仿真技术的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及技术路线 | 第23-26页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.3.2 论文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 1.3.3 论文研究的技术路线 | 第25-26页 |
| 第二章 移动导轨式 6R喷涂机器人的机械结构设计 | 第26-43页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第26-28页 |
| 2.2 移动导轨式 6R机械臂的结构设计 | 第28-42页 |
| 2.2.1 六关节机械臂的工作空间 | 第28-29页 |
| 2.2.2 主要技术参数的确定 | 第29-31页 |
| 2.2.3 传动方案的确定 | 第31-34页 |
| 2.2.4 机器人机械本体的组成 | 第34-39页 |
| 2.2.5 伺服电机的选型 | 第39-41页 |
| 2.2.6 减速器的选型 | 第41-42页 |
| 2.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 移动导轨式 6R喷涂机器人的结构分析 | 第43-65页 |
| 3.1 机器人结构的强度、刚度与定位精度的关系 | 第43-45页 |
| 3.2 机器人结构的静力学特性分析 | 第45-58页 |
| 3.2.1 小臂结构的静力学分析 | 第47-51页 |
| 3.2.2 大臂结构的静力学分析 | 第51-55页 |
| 3.2.3 移动导轨平台的静力学分析 | 第55-58页 |
| 3.3 机器人结构的定位精度 | 第58-60页 |
| 3.4 大臂和整机结构的模态分析 | 第60-64页 |
| 3.4.1 大臂结构的模态分析 | 第60-62页 |
| 3.4.2 整机结构的模态分析 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于虚拟样机的机器人运动学与动力学仿真 | 第65-88页 |
| 4.1 机器人结构的运动学分析 | 第65-74页 |
| 4.1.1 基于D-H参数坐标系的机器人运动学建模 | 第65-68页 |
| 4.1.2 机器人结构的正运动学分析 | 第68-69页 |
| 4.1.3 机器人结构的逆运动学分析 | 第69-74页 |
| 4.2 机器人结构的动力学分析 | 第74-77页 |
| 4.2.1 动力学分析之拉格朗日法 | 第74-75页 |
| 4.2.2 动力学各项计算过程 | 第75-77页 |
| 4.3 基于ADAMS的机器人结构动力学仿真 | 第77-87页 |
| 4.3.1 虚拟样机模型的建立 | 第78-81页 |
| 4.3.2 运动学仿真结果分析 | 第81-84页 |
| 4.3.3 动力学仿真环境设置 | 第84-85页 |
| 4.3.4 动力学仿真结果分析 | 第85-87页 |
| 4.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 机器人的定位精度与机械参数测试 | 第88-101页 |
| 5.1 样机的安装与调试 | 第88-89页 |
| 5.2 机器人分站式作业的轨迹规划实验 | 第89-93页 |
| 5.3 机器人精度测试实验 | 第93-97页 |
| 5.3.1 单点绝对定位精度测试 | 第93-95页 |
| 5.3.2 单点重复定位精度测试 | 第95-96页 |
| 5.3.3 轨迹几何精度测试 | 第96页 |
| 5.3.4 轨迹重复精度测试 | 第96-97页 |
| 5.4 其他机械参数的测试 | 第97-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 结论与展望 | 第101-103页 |
| 结论 | 第101-102页 |
| 展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 附件 | 第111页 |