| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿生机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 仿生机器人驱动技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 机器人仿真及控制技术发展 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 仿肌肉力驱动的拟人肘关节动力学建模 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 仿肌肉力驱动的拟人肘关节系统描述 | 第19-21页 |
| 2.3 仿肌肉力驱动的拟人肘关节动力学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 系统能量计算 | 第21-22页 |
| 2.3.2 广义力计算 | 第22-24页 |
| 2.3.3 系统动力学方程 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于模糊PID算法的拟人肘关节轨迹跟踪控制 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 模糊控制器构成 | 第28-30页 |
| 3.3 模糊PID控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 控制器结构设计 | 第30页 |
| 3.3.2 模糊论域及模糊分布的确立 | 第30-33页 |
| 3.3.3 模糊规则的建立 | 第33页 |
| 3.3.4 模糊推理算法和解模糊方法的确立 | 第33-35页 |
| 3.4 轨迹跟踪控制仿真 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 拟人肘关节虚拟样机设计 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 ADAMS软件简述 | 第38-40页 |
| 4.2.1 ADAMS软件的特点 | 第38-39页 |
| 4.2.2 ADAMS软件的模块 | 第39页 |
| 4.2.3 ADAMS仿真中常用驱动函数 | 第39-40页 |
| 4.3 虚拟样机的建立 | 第40-42页 |
| 4.3.1 几何建模 | 第40-41页 |
| 4.3.2 模型导入 | 第41页 |
| 4.3.3 添加约束和驱动 | 第41-42页 |
| 4.4 前臂抬起轨迹规划 | 第42-43页 |
| 4.5 运动轨迹仿真 | 第43-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 基于ADAMS和MATLAB的拟人肘关节联合仿真 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 基于ADAMS和MATLAB的联合仿真系统 | 第47-52页 |
| 5.2.1 联合仿真简述 | 第47-48页 |
| 5.2.2 定义输入输出变量 | 第48-51页 |
| 5.2.3 导出控制参数 | 第51-52页 |
| 5.2.4 联合仿真子系统的建立 | 第52页 |
| 5.3 联合仿真控制系统 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
