基于新型关节的仿人下肢机构设计及其测控技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿人机器人国内外发展概况 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人发展概况 | 第16-19页 |
| 1.3 仿人机器人的发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 下肢行走机构的整体方案设计 | 第23-31页 |
| 2.1 下肢行走机构的基础理论 | 第23-27页 |
| 2.1.1 人体下肢关节运动特征分析 | 第23-25页 |
| 2.1.2 下肢机构常用自由度配置方案 | 第25-26页 |
| 2.1.3 本课题选用的自由度配置方案 | 第26-27页 |
| 2.2 仿人机器人驱动方式的选用 | 第27-29页 |
| 2.2.1 仿人机器人的主流驱动方式 | 第27-29页 |
| 2.2.2 本课题选用的驱动方式 | 第29页 |
| 2.3 下肢行走机构的整体设计流程 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 一种新型旋转关节驱动装置设计 | 第31-47页 |
| 3.1 旋转关节机构设计 | 第31-35页 |
| 3.1.1 关节整体机械结构 | 第31-33页 |
| 3.1.2 关节主要部件结构 | 第33-35页 |
| 3.2 旋转关节运动分析及参数验算 | 第35-40页 |
| 3.2.1 关节运动理论分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 关节参数及运动范围确定 | 第36-37页 |
| 3.2.3 关节末端输出力矩分析 | 第37-39页 |
| 3.2.4 旋转角度与滑块位移关系 | 第39-40页 |
| 3.3 旋转关节电气测控试验 | 第40-46页 |
| 3.3.1 关节电气测控方案 | 第40-41页 |
| 3.3.2 关节驱动电机选定 | 第41-43页 |
| 3.3.3 关节角度检测方案 | 第43-44页 |
| 3.3.4 关节测控软件设计 | 第44-45页 |
| 3.3.5 关节电气测控试验 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于旋转关节的下肢行走机构设计 | 第47-54页 |
| 4.1 下肢行走机构其它关键部件设计 | 第47-51页 |
| 4.1.1 脚掌设计 | 第47-49页 |
| 4.1.2 平衡机构设计 | 第49-50页 |
| 4.1.3 腰部连接板设计 | 第50-51页 |
| 4.2 下肢行走机构的整体机械结构 | 第51-52页 |
| 4.3 下肢行走机构的控制策略 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿人下肢行走机构的步态稳定性研究 | 第54-74页 |
| 5.1 下肢行走机构运动学分析 | 第54-59页 |
| 5.1.1 正运动学求解 | 第54-57页 |
| 5.1.2 逆运动学求解 | 第57-59页 |
| 5.2 下肢行走机构的步态稳定分析 | 第59-68页 |
| 5.2.1 步态稳定基础理论 | 第59-61页 |
| 5.2.2 前向步态规划 | 第61-66页 |
| 5.2.3 步态稳定基本判据 | 第66-68页 |
| 5.3 足底压力检测实验 | 第68-73页 |
| 5.3.1 足底压力检测系统 | 第68-71页 |
| 5.3.2 各工况下的实验结果与分析 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
