| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 空间机器人技术综述 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 空间机器人地面验证系统综述 | 第11-15页 |
| 1.3.1 气浮平台实验系统 | 第11-12页 |
| 1.3.2 水浮式实验系统 | 第12页 |
| 1.3.3 抛物线飞行或自由落体运动实验系统 | 第12-13页 |
| 1.3.4 悬挂配重实验系统 | 第13-14页 |
| 1.3.5 混合或半物理仿真实验系统 | 第14-15页 |
| 1.4 混合实验系统综述 | 第15-17页 |
| 1.5 课题的来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.5.1 课题的来源与意义 | 第17-18页 |
| 1.5.2 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 空间机器人运动学及动力学建模 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 建模思想 | 第19-20页 |
| 2.3 坐标系及矢量定义 | 第20-22页 |
| 2.4 运动学建模 | 第22-28页 |
| 2.5 动力学建模 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 空间目标捕获地面物理验证系统的搭建 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 三维空间目标捕获实验方案的确定 | 第30-32页 |
| 3.3 运动学等效模式的选择 | 第32页 |
| 3.4 工业机器人改装、建模及运动控制模块设计 | 第32-37页 |
| 3.4.1 改装后运动学建模 | 第33-34页 |
| 3.4.2 工业机器人上位机运动控制模块设计 | 第34-37页 |
| 3.5 运动学等效模块设计 | 第37-42页 |
| 3.5.1 末端等效转换原理 | 第37-39页 |
| 3.5.2 空间机械手运动学等效模块设计 | 第39-40页 |
| 3.5.3 目标星手柄运动学等效模块设计 | 第40-42页 |
| 3.6 动力学模块设计 | 第42-44页 |
| 3.7 系统通讯接口设计 | 第44-45页 |
| 3.8 三维仿真模块设计 | 第45-46页 |
| 3.9 混合仿真系统物理模块概述 | 第46页 |
| 3.10 实验系统集成与测试 | 第46-49页 |
| 3.11 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 地面验证系统实现原理的数学仿真 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 工业机器人算法的验证与工作空间的规划 | 第50-52页 |
| 4.2.1 工业机器人正逆运动学算法的验证 | 第50-51页 |
| 4.2.2 工业机器人工作空间的求解与分析 | 第51-52页 |
| 4.3 基于 Matlab/Simmechanics 模块的动力学算法验证 | 第52-57页 |
| 4.3.1 动力学模拟算法验证 | 第54-55页 |
| 4.3.2 运动学等效及关节电模拟器算法验证 | 第55-57页 |
| 4.4 基于 ADAMS 与 Matlab 的动力学联合仿真 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 空间目标捕获地面验证实验研究 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 空间漂移运动目标捕获验证实验 | 第62-67页 |
| 5.3 空间自旋运动目标捕获验证实验 | 第67-71页 |
| 5.4 空间机器人捕获极限及抓捕周期验证 | 第71-72页 |
| 5.5 实验误差分析 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |