双惯量弹性系统负载扰动观测器设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外该方向的研究及发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机械谐振抑制 | 第10-12页 |
| 1.2.2 干扰抑制 | 第12-13页 |
| 1.2.3 负载观测器的应用 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 单惯量系统负载扰动观测器设计 | 第15-24页 |
| 2.1 机理分析与结构设计 | 第15-18页 |
| 2.2 突加负载的动态速降抑制 | 第18-21页 |
| 2.2.1 动态速降及影响 | 第18-19页 |
| 2.2.2 突加干扰抑制仿真 | 第19-21页 |
| 2.3 周期性转速脉动抑制 | 第21-23页 |
| 2.3.1 周期脉动机理分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 低速下转速脉动抑制仿真 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 双惯量系统抗谐振与抗干扰抑制矛盾分析 | 第24-32页 |
| 3.1 双惯量系统分析与建模 | 第24-26页 |
| 3.2 抗谐振与抗干扰抑制矛盾分析与仿真验证 | 第26-31页 |
| 3.2.1 抗谐振与抗干扰抑制矛盾分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 仿真验证 | 第27-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于观测器的双惯量谐振与干扰抑制研究 | 第32-49页 |
| 4.1 基于观测器的状态反馈控制 | 第32-33页 |
| 4.2 分数阶扰动观测器设计 | 第33-36页 |
| 4.2.1 FO-DOB机理分析与设计 | 第33页 |
| 4.2.2 分数阶算法的实现 | 第33-36页 |
| 4.3 双惯量系统状态观测器 | 第36-40页 |
| 4.3.1 状态观测器原理及结构设计 | 第36-38页 |
| 4.3.2 负载惯量及传动轴刚度获取 | 第38-40页 |
| 4.4 观测器离散化与极点配置 | 第40-43页 |
| 4.4.1 观测器离散化方法 | 第40-42页 |
| 4.4.2 观测器极点配置 | 第42-43页 |
| 4.5 基于负载扰动观测器的仿真研究 | 第43-48页 |
| 4.5.1 仿真平台及参数 | 第43-44页 |
| 4.5.2 负载状态观测结果 | 第44-46页 |
| 4.5.3 谐振抑制与干扰抑制仿真结果 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 负载扰动观测器实物测试与验证 | 第49-63页 |
| 5.1 测试平台及实验内容 | 第49-51页 |
| 5.2 单惯量负载扰动观测器实验 | 第51-54页 |
| 5.2.1 突加干扰抑制测试 | 第51-53页 |
| 5.2.2 低速下转速脉动抑制测试 | 第53-54页 |
| 5.3 双惯量负载扰动观测器实验 | 第54-62页 |
| 5.3.1 抗谐振与抗干扰矛盾验证 | 第54-57页 |
| 5.3.2 基于FO-DOB的谐振抑制测试 | 第57-58页 |
| 5.3.3 状态观测器负载量估测 | 第58-60页 |
| 5.3.4 谐振抑制与干扰抑制实验 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
