基于条纹式激光传感器的机器人焊缝跟踪系统的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外焊接跟踪技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的研究目的与主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 工业机器人基本理论 | 第18-29页 |
| 2.1 位置、姿态与坐标系描述 | 第18-21页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第19-21页 |
| 2.2 坐标系描述与变换 | 第21-24页 |
| 2.2.1 坐标系描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 激光测量坐标系标定算法研究 | 第29-41页 |
| 3.1 激光传感器的基本原理 | 第29-32页 |
| 3.2 激光测量坐标系单点标定算法 | 第32-37页 |
| 3.3 激光测量坐标系的多点标定算法 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 焊缝特征点提取算法研究 | 第41-59页 |
| 4.1 焊缝特征点 | 第41-43页 |
| 4.1.1 焊缝特征点 | 第41-42页 |
| 4.1.2 特征点与信号奇异性 | 第42-43页 |
| 4.2 小波分析基本理论 | 第43-46页 |
| 4.2.1 概述 | 第43-44页 |
| 4.2.2 连续小波变换 | 第44-45页 |
| 4.2.3 离散小波变换 | 第45-46页 |
| 4.3 小波变换模极大值理论 | 第46-54页 |
| 4.3.1 基本原理 | 第46-48页 |
| 4.3.2 信号奇异点的模极大值理论检测 | 第48-49页 |
| 4.3.3 焊缝特征点提取 | 第49-54页 |
| 4.4 最小二乘法 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 实验研究与分析 | 第59-82页 |
| 5.1 系统整体方案设计 | 第59-66页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第59-62页 |
| 5.1.2 软件架构 | 第62-66页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第66-81页 |
| 5.2.1 单点标定算法实验 | 第66-68页 |
| 5.2.2 单点标定算法的验证 | 第68-70页 |
| 5.2.3 多点标定算法实验与验证 | 第70-77页 |
| 5.2.4 焊缝轨迹跟踪实验 | 第77-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-85页 |
| 总结 | 第82-83页 |
| 创新点 | 第83页 |
| 未来展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |
