| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景及应用 | 第8页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·遥操作机器人的应用 | 第8页 |
| ·课题的提出与研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 2 巡检小车数学模型及 Smith 预估控制 | 第16-30页 |
| ·运动数学模型 | 第16-19页 |
| ·系统传递函数的建立 | 第16-18页 |
| ·直流电机传递函数参数的计算 | 第18-19页 |
| ·时延系统一般概念 | 第19-20页 |
| ·Smith 预估控制 | 第20-28页 |
| ·Smith 预估控制的原理 | 第21-23页 |
| ·Smith 预估控制存在的问题 | 第23页 |
| ·典型的Smith 预估控制改进方案 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 无线网络时延分析及改进时延辨识器设计 | 第30-40页 |
| ·无线网络的特点 | 第30-31页 |
| ·无线网络时延分析 | 第31-33页 |
| ·无线网络传输时延计算模型 | 第33-34页 |
| ·时延的预估方法研究及改进 | 第34-37页 |
| ·在线时延估计方法——平均时延窗口 | 第35-36页 |
| ·改进的ADW 时延预测方法 | 第36-37页 |
| ·时延预测结果对比 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 变时延的 HSIC-Smith 控制方案 | 第40-52页 |
| ·HSIC 的基本思想 | 第40页 |
| ·HSIC 的相关概念 | 第40-41页 |
| ·HSIC 的优点 | 第41-42页 |
| ·HSIC 的设计步骤 | 第42-45页 |
| ·特征辨识和特征记忆 | 第42-43页 |
| ·多模态控制选择 | 第43-44页 |
| ·启发与直觉推理 | 第44-45页 |
| ·仿人智能控制的基本算法 | 第45-46页 |
| ·巡检小车HSIC-Smith 控制器的设计 | 第46-50页 |
| ·特征信息源的选取 | 第47页 |
| ·特征辨识 | 第47-48页 |
| ·多模态控制策略 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 5 HSIC-Smith 变时延控制参数整定及实验结果分析 | 第52-66页 |
| ·模糊控制的原理 | 第52-53页 |
| ·模糊控制的优点 | 第53页 |
| ·HSIC 参数的在线模糊整定 | 第53-56页 |
| ·仿人智能控制比例、微分系数在线整定 | 第53-56页 |
| ·仿人智能控制抑制系数的在线整定 | 第56页 |
| ·实验验证 | 第56-65页 |
| ·实验条件 | 第56-57页 |
| ·时延结果与分析 | 第57-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第74页 |