| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多足机器人的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3 六足机器人国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 六足机器人控制策略研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 本文的章节安排及主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 六足机器人运动学分析 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 六足机器人结构组成 | 第19-21页 |
| 2.3 摆动腿运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 摆动腿正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 摆动腿逆运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.4 支撑腿运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.4.1 支撑腿正运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 支撑腿逆运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.5 六足机器人足端点速度分析 | 第27-28页 |
| 2.6 仿真实验 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于蓝牙技术的六足机器人控制系统设计 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 六足机器人控制系统总体设计 | 第30页 |
| 3.3 控制系统硬件设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 蓝牙模块 | 第30-31页 |
| 3.3.2 Arduino mega 2560 | 第31-32页 |
| 3.3.3 Arduino舵机驱动板 | 第32页 |
| 3.3.4 舵机 | 第32-33页 |
| 3.4 六足机器人控制系统程序设计 | 第33-35页 |
| 3.4.1 程序编辑 | 第33-34页 |
| 3.4.2 手机和蓝牙模块通信 | 第34-35页 |
| 3.5 实验设计 | 第35-42页 |
| 3.5.1 三角步态 | 第36-37页 |
| 3.5.2 四足步态 | 第37-39页 |
| 3.5.3 波动步态 | 第39-40页 |
| 3.5.4 旋转步态 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 六足机器人静态稳定性分析及最大步长求取 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机身旋转角度与舵机变换角度的逆运动学关系 | 第43-45页 |
| 4.3 机体步长与舵机变换角度的逆运动学关系 | 第45-47页 |
| 4.3.1 纵向步长与舵机变换角度关系 | 第45-46页 |
| 4.3.2 横向步长与舵机变换角度关系 | 第46-47页 |
| 4.4 静态稳定性分析 | 第47-50页 |
| 4.4.1 稳定裕度判定方法 | 第47-48页 |
| 4.4.2.最大步长的求取 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 MATLAB环境下六足机器人的位姿控制 | 第51-60页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 MATLAB环境下计算机与六足机器人的通信 | 第51-52页 |
| 5.3 MATLAB程序设计 | 第52-53页 |
| 5.4 六足机器人位姿控制流程 | 第53-55页 |
| 5.4.1 直行-横行步态 | 第53-54页 |
| 5.4.2 旋转-直行步态 | 第54-55页 |
| 5.5 位姿控制实验分析 | 第55-59页 |
| 5.5.1 直行-横行实验分析 | 第55-57页 |
| 5.5.2 旋转-直行实验分析 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |