| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 开环机构定位误差分析研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 闭环机构定位误差研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 多体系统动力学研究现状 | 第14页 |
| 1.2.4 含间隙机构动力学研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 含间隙平面机构运动学误差分析 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 平面两自由度机构工作空间 | 第18-19页 |
| 2.3 含间隙平面机构模型 | 第19-21页 |
| 2.3.1 含间隙 2R开环机构模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 含间隙 5R闭环机构模型 | 第20-21页 |
| 2.4 含间隙平面机构定位误差模型 | 第21-23页 |
| 2.4.1 含间隙平面 2R开环机构定位误差模型 | 第21页 |
| 2.4.2 含间隙平面 5R闭环机构定位误差模型 | 第21-22页 |
| 2.4.3 量化定位误差方案 | 第22-23页 |
| 2.5 定位误差仿真结果分析 | 第23-28页 |
| 2.5.1 间隙杆不同角度下的定位误差 | 第23-26页 |
| 2.5.2 单个关节间隙作用下定位误差在空间上的分布 | 第26-27页 |
| 2.5.3 两个关节间隙作用下定位误差在空间上的分布 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 含间隙机构在惯性力作用下误差分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 力学模型的建立 | 第29-34页 |
| 3.2.1 平面机构静力学模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 平面 2R开环机构动力学模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.2.3 平面 5R闭环机构动力学模型的建立 | 第31-34页 |
| 3.3 机构定位误差模型 | 第34-38页 |
| 3.3.1 关节局部误差模型 | 第34-37页 |
| 3.3.2 末端误差和关节误差的映射 | 第37-38页 |
| 3.4 含间隙机构定位误差仿真分析 | 第38-42页 |
| 3.4.1 静力作用下的定位误差 | 第38-40页 |
| 3.4.2 考虑惯性力作用下的定位误差 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 含间隙机构动力学特性及动态误差分析 | 第43-68页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 含间隙转动关节建模 | 第43-47页 |
| 4.2.1 转动关节间隙描述方法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 转动关节间隙矢量模型 | 第44-45页 |
| 4.2.3 转动关节间隙数学模型 | 第45-47页 |
| 4.3 含间隙转动关节碰撞力和摩擦力模型 | 第47-49页 |
| 4.3.1 接触碰撞力模型 | 第48页 |
| 4.3.2 摩擦力模型 | 第48-49页 |
| 4.4 含间隙机构动力学建模 | 第49-52页 |
| 4.4.1 平面 2R开环机构动力学模型 | 第49-50页 |
| 4.4.2 平面 5R闭环机构动力学模型 | 第50-52页 |
| 4.5 含间隙机构动力学特性仿真分析 | 第52-62页 |
| 4.5.1 间隙尺寸影响因素分析 | 第54-59页 |
| 4.5.2 关节转速影响因素分析 | 第59-62页 |
| 4.6 基于可靠指数的动态误差分析 | 第62-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |