| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的问题 | 第11-15页 |
| 1.3 本文的研究目标和内容 | 第15-18页 |
| 第二章 汽车车身干涉区喷涂模型的建立 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 相关数学模型的建立 | 第18-25页 |
| 2.2.1 空气喷涂数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 静电喷涂数学模型 | 第20-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于Bézier曲线的汽车车身干涉区喷涂轨迹优化 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 基于T-Bézier曲线的喷涂路径生成 | 第27-30页 |
| 3.2.1 T-Bézier基的生成 | 第27-29页 |
| 3.2.2 T-Bézier曲线的几何性质与自动喷涂路径生成 | 第29-30页 |
| 3.3 汽车干涉区喷涂机器人轨迹优化 | 第30-40页 |
| 3.3.1 喷涂机器人轨迹规划的一般框架 | 第31-33页 |
| 3.3.2 喷涂轨迹优化 | 第33-34页 |
| 3.3.3 分片交界处的喷涂轨迹优化 | 第34-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于遗传算法的汽车车身干涉区喷涂机器人轨迹优化 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 喷涂机器人路径的规划 | 第43-45页 |
| 4.3 基于遗传算法的喷涂路径组合及轨迹优化 | 第45-50页 |
| 4.4 实验仿真 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 汽车车身喷涂实验 | 第52-58页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 以后的研究工作 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
