| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 巡检机器人技术国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 巡检机器人需要解决的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.3.1 机械结构 | 第13-14页 |
| 1.3.2 能源系统 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人的整体结构及越障流程分析与设计 | 第16-26页 |
| 2.1 巡检机器人障碍环境研究 | 第16-18页 |
| 2.2 巡检机器人的整体构型简介 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人越障流程分析与设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 上侧抬升式越障 | 第19-21页 |
| 2.3.2 下侧沉降式越障 | 第21-23页 |
| 2.3.3 侧向避开式越障 | 第23-24页 |
| 2.3.4 蠕动式越障 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 平行四边形机构和手臂的改进与设计 | 第26-44页 |
| 3.1 原平行四边形机构简介 | 第26页 |
| 3.2 弹簧在平行四边形机构中运用的缺点和改进与设计 | 第26-32页 |
| 3.2.1 原来设计中使用弹簧的初衷 | 第26-27页 |
| 3.2.2 弹簧在平行四边形机构中运用产生的问题 | 第27-29页 |
| 3.2.3 针对弹簧运用所产生的问题的改进和解决措施 | 第29-32页 |
| 3.3 电动缸的研究与分析 | 第32-33页 |
| 3.4 双柔索驱动平行四边形机构的设计 | 第33-41页 |
| 3.4.1 双电机驱动双柔索的设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 单电机驱动双柔索的设计 | 第34-40页 |
| 3.4.3 平行四边形机构三维模型的建立 | 第40-41页 |
| 3.5 手臂的改进与设计 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 旋转关节的研究与设计 | 第44-62页 |
| 4.1 两平行四边形机构与手臂连接关节的研究与设计 | 第44-55页 |
| 4.1.1 原两平行四边形机构与手臂连接关节及其缺点介绍 | 第44-45页 |
| 4.1.2 手臂与两平行四边形机构连接关节的传动方案设计 | 第45-54页 |
| 4.1.3 手臂与两平行四边形机构连接关节三维模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.2 两平行四边形机构连接关节研究与设计 | 第55-58页 |
| 4.2.1 原两平行四边形机构连接关节及其缺点介绍 | 第55页 |
| 4.2.2 两平行四边形机构之间连接关节的传动方案设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 两平行四边形机构连接关节三维模型的建立 | 第56-58页 |
| 4.3 两端手臂与平行四边形机构连接关节研究与设计 | 第58-60页 |
| 4.3.1 原两端手臂与平行四边形机构连接关节及其缺点介绍 | 第58-59页 |
| 4.3.2 两端手臂与平行四边形机构连接关节设计 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 机器人工作性能的分析 | 第62-76页 |
| 5.1 机器人爬坡能力分析 | 第62-63页 |
| 5.2 机器人越障能力分析 | 第63-67页 |
| 5.3 单元机构运动学分析 | 第67-69页 |
| 5.4 单元机构动力学分析 | 第69-72页 |
| 5.5 单元机构的刚度分析 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
