| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Absttract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 AGV的发展简介 | 第14-16页 |
| 1.3 AGV系统的概述 | 第16-17页 |
| 1.3.1 AGV系统的构成 | 第16页 |
| 1.3.2 AGV车载系统的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 交流永磁同步电机伺服系统 | 第17-20页 |
| 1.4.1 交流永磁同步电机伺服系统的一般结构 | 第17页 |
| 1.4.2 交流永磁同步电机伺服系统的优缺点 | 第17-19页 |
| 1.4.3 交流永磁同步电机的控制算法 | 第19-20页 |
| 1.5 AGV专用交流永磁同步电机伺服系统 | 第20-21页 |
| 1.5.1 AGV专用永磁同步电机伺服系统的构成 | 第20-21页 |
| 1.5.2 AGV专用交流永磁同步电机伺服系统关键技术研究 | 第21页 |
| 1.6 论文的研究内容和结构安排 | 第21-22页 |
| 1.6.1 研究背景 | 第21页 |
| 1.6.2 研究内容 | 第21-22页 |
| 1.6.3 论文结构安排 | 第22页 |
| 1.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 AGV车载系统设计和转弯算法的研究 | 第23-46页 |
| 2.1 AGV系统目标分析 | 第23页 |
| 2.2 AGV系统的结构和设计 | 第23-34页 |
| 2.2.1 AGV系统的结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 AGV车载系统的设计 | 第24-34页 |
| 2.3 激光导引式AGV小车的转弯算法研究 | 第34-45页 |
| 2.3.1 AGV小车的结构及运动学模型 | 第34-37页 |
| 2.3.2 AGV转弯时的误差分析及补偿方法的研究 | 第37-40页 |
| 2.3.3 仿真实验及结果分析 | 第40-42页 |
| 2.3.4 现场实验及结果分析 | 第42-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 交流永磁同步电机的数学模型 | 第46-58页 |
| 3.1 永磁同步伺服电动机的简介 | 第46-47页 |
| 3.2 永磁同步伺服电动机的数学模型 | 第47-55页 |
| 3.3 永磁同步伺服电动机的控制策略 | 第55-57页 |
| 3.3.1 永磁同步电动机的矢量控制策略 | 第55-56页 |
| 3.3.2 i_d=0控制方式的分类 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于电压空间矢量脉宽调制的id=0矢量控制 | 第58-78页 |
| 4.1 空间矢量脉宽调制 | 第58-66页 |
| 4.2 SVPWM的实现 | 第66-70页 |
| 4.3 电流环与速度环的设计及SVPWM控制伺服系统的仿真 | 第70-77页 |
| 4.3.1 电流环的设计 | 第70-72页 |
| 4.3.2 速度环的设计 | 第72-74页 |
| 4.3.3 SVPWM矢量控制伺服系统的仿真分析 | 第74-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 AGV专用交流伺服控制器的软硬件设计 | 第78-89页 |
| 5.1 伺服控制器硬件系统的设计 | 第78-83页 |
| 5.1.1 永磁同步电动机参数确定 | 第78-79页 |
| 5.1.2 直流升压电路 | 第79页 |
| 5.1.3 主回路 | 第79-81页 |
| 5.1.4 电动机控制专用数字信号处理器 | 第81-83页 |
| 5.2 伺服控制器软件系统的设计 | 第83-88页 |
| 5.2.1 主程序的设计 | 第83-84页 |
| 5.2.2 PI调节器的设计 | 第84-85页 |
| 5.2.3 SVPWM环节的设计 | 第85-86页 |
| 5.2.4 转速测量和转子初始位置的确定 | 第86-87页 |
| 5.2.5 伺服控制系统的主中断程序流程图 | 第87-88页 |
| 5.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第89-90页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
