仿人双臂协作机器人设计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·双臂机器人发展综述 | 第12-20页 |
| ·国外双臂机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内双臂机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| ·研究现状的分析及发展趋势 | 第19-20页 |
| ·冗余自由度机械臂结构设计方法分析 | 第20页 |
| ·本研究课题的主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 机械臂的结构设计及样机制备 | 第23-45页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机械臂整体结构设计方案 | 第23-25页 |
| ·模块化中空关节结构设计 | 第25-35页 |
| ·中空关节结构设计 | 第25-28页 |
| ·关节负载计算及关键零部件的选型 | 第28-35页 |
| ·机械臂位置控制设计 | 第35-37页 |
| ·编码器安装 | 第35-36页 |
| ·机械臂末端传感安装 | 第36-37页 |
| ·关节样机制备及技术指标测试 | 第37-42页 |
| ·关节样机制备 | 第37-40页 |
| ·关节尺寸、负载及转动精度测试 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 第3章 机械臂误差分析 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机械臂结构误差分析 | 第45-49页 |
| ·模块化关节误差数学模型的建立 | 第45-47页 |
| ·机械臂的数学建模分析 | 第47-49页 |
| ·关节内核心部件误差分析 | 第49-50页 |
| ·编码器测量误差分析 | 第49-50页 |
| ·谐波减速器误差分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 机械臂的运动学与动力学研究 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第53-57页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第53-54页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第54-57页 |
| ·动力学分析 | 第57-61页 |
| ·模块化关节动力学分析 | 第57-58页 |
| ·机械臂动力学分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 机械臂控制及协调运动控制 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·机械臂传感系统及PID控制简述 | 第63-65页 |
| ·机械臂位置控制方法 | 第65-68页 |
| ·机械臂末端轨迹规划控制数学分析 | 第65-67页 |
| ·机械臂位置控制 | 第67-68页 |
| ·双臂协调操作 | 第68-70页 |
| ·双臂协调操作的约束关系 | 第68-69页 |
| ·双臂协调控制 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本文工作总结 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第81页 |
