| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| ·并联机构概述 | 第14-17页 |
| ·并联机构的发展 | 第14-15页 |
| ·并联机构的特点 | 第15页 |
| ·并联机构的应用 | 第15-17页 |
| ·相关设计理论的国内外研究现状 | 第17-23页 |
| ·并联机构运动学研究现状 | 第17-18页 |
| ·并联机构刚度研究现状 | 第18-19页 |
| ·并联机构动力学研究现状 | 第19-21页 |
| ·并联机构运动位姿精度误差研究现状 | 第21-22页 |
| ·并联机构运动可靠性研究现状 | 第22-23页 |
| ·论文选题意义 | 第23-24页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 改进型Delta并联机构运动学分析与仿真 | 第26-46页 |
| ·改进型Delta并联机构简介 | 第26-28页 |
| ·机构结构描述 | 第26-27页 |
| ·坐标系系统 | 第27-28页 |
| ·自由度计算 | 第28页 |
| ·机构的位置分析 | 第28-37页 |
| ·位置反解 | 第28-30页 |
| ·位置正解 | 第30-31页 |
| ·运动轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·位置解算例 | 第32-34页 |
| ·运动位置仿真 | 第34-37页 |
| ·机构的速度,加速度、角加速度分析 | 第37-45页 |
| ·速度分析及雅可比矩阵 | 第37-39页 |
| ·各个关节及质心点速度、角速度分析及映射矩阵 | 第39-40页 |
| ·加速度、角加速度分析 | 第40-41页 |
| ·速度、加速度、角加速度算例 | 第41-42页 |
| ·速度、加速度、角加速度仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 改进型Delta机构静力学和动力学分析 | 第46-66页 |
| ·静力分析简化模型 | 第46-47页 |
| ·重力作用下机构静力研究 | 第47-49页 |
| ·能量法 | 第47-48页 |
| ·雅克比矩阵法 | 第48-49页 |
| ·静力条件下机构关节的约束力求解 | 第49-50页 |
| ·改进型Delta并联机构静力分析算例与仿真 | 第50-54页 |
| ·改进型Delta并联机构静力分析算例 | 第50-52页 |
| ·改进型Delta并联机构静力仿真 | 第52-54页 |
| ·考虑动力学因素的各个构件受力分析 | 第54-56页 |
| ·运动平台的受力分析 | 第54页 |
| ·主动臂的受力分析 | 第54-55页 |
| ·从动臂的受力分析 | 第55-56页 |
| ·改进型Delta并联机构的动力学研究 | 第56-65页 |
| ·改进型Delta机构的逆动力学方程 | 第56-57页 |
| ·机构的动力学模型下关节约束反力计算 | 第57-58页 |
| ·改进型Delta并联机构动力学算例 | 第58-61页 |
| ·改进型Delta并联机构动力仿真 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 改进型Delta机构刚度及弹性变形分析 | 第66-85页 |
| ·空间并联机构刚度的定义 | 第66-67页 |
| ·传统的空间并联机构刚度定义 | 第66-67页 |
| ·基于Hessian矩阵的机构刚度的定义 | 第67页 |
| ·基于Hessian矩阵的空间并联机构刚度映射模型推导 | 第67-75页 |
| ·并联机构外力下的势能变化 | 第67-68页 |
| ·空间并联机构刚度映射模型的建立 | 第68-70页 |
| ·改进型Delta机构刚度映射模型建立 | 第70-71页 |
| ·基于瑞利商的刚度性能评价 | 第71页 |
| ·机构刚度矩阵及其刚度性能评价算例 | 第71-75页 |
| ·基于动力学分析的机构杆件弹性变形分析 | 第75-84页 |
| ·机构在约束反力和自身重力下的刚度分析 | 第76-77页 |
| ·改进型Delta机构组成杆件的弹性变形分析 | 第77-78页 |
| ·改进型Delta机构的弹性变形算例 | 第78-79页 |
| ·改进型Delta机构的弹性变形仿真 | 第79-83页 |
| ·基于改进型Delta机构弹性变形的刚度特性分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 基于动力学分析的改进型Delta并联机构运动误差建模 | 第85-101页 |
| ·改进型Delta并联机构位置误差建模方法 | 第85-86页 |
| ·改进型Delta并联机构几何误差建模 | 第86-90页 |
| ·机构的几何误差源分析 | 第86-89页 |
| ·机构的几何误差模型 | 第89-90页 |
| ·基于动力学分析的机构弹性变形误差模型 | 第90-93页 |
| ·基于动力学分析的机构主动关节刚度误差模型 | 第91-92页 |
| ·基于动力学分析的机构弹性变形误差模型 | 第92-93页 |
| ·机构误差算例 | 第93-100页 |
| ·机构的几何形位误差算例 | 第93-96页 |
| ·机构的主动关节刚度误差算例 | 第96-98页 |
| ·构件弹性变形误差算例 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 改进型Delta并联机构运动可靠性及灵敏度分析 | 第101-121页 |
| ·机构运动可靠性 | 第101-104页 |
| ·机构运动可靠性的定义和影响因素 | 第101-102页 |
| ·机构运动误差分析模型 | 第102-103页 |
| ·机构输出误差的统计特征 | 第103页 |
| ·机构运动可靠性计算方法 | 第103-104页 |
| ·利用蒙特卡洛模拟法分析机构的运动误差 | 第104-105页 |
| ·基于Monte Carlo法的改进型Delta并联机构可靠性分析 | 第105-109页 |
| ·机构的运动可靠度评价方法 | 第105-106页 |
| ·改进型Delta并联机构的运动可靠性分析 | 第106-109页 |
| ·改进型Delta并联机构运动的可靠性灵敏度分析 | 第109-114页 |
| ·响应面方法 | 第109-110页 |
| ·可靠性灵敏度分析 | 第110-111页 |
| ·运动可靠性灵敏度分析 | 第111页 |
| ·可靠性灵敏度分析算例 | 第111-114页 |
| ·改进型Delta并联机构的Monte Carlo仿真模拟 | 第114-120页 |
| ·参数化建模 | 第115-116页 |
| ·柔性杆件的替换 | 第116-117页 |
| ·可靠度计算 | 第117页 |
| ·Monte Carlo仿真算例 | 第117-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第7章 结论 | 第121-123页 |
| ·结论 | 第121-122页 |
| ·展望 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 攻读学位期间发表的论著和科研 | 第133-134页 |
| 作者简介 | 第134页 |
