桥梁检测爬壁机器人及其自适应控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-17页 |
| ·桥梁检测方法的国内外发展现状 | 第8-10页 |
| ·爬壁机器人的国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·爬壁机器人吸附方式的分类及研究综述 | 第14-17页 |
| ·研究目的和意义 | 第17页 |
| ·本文的组织结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 桥梁检测爬壁机器人系统设计 | 第19-33页 |
| ·系统总体框架设计 | 第19-20页 |
| ·爬壁机器人的设计要求 | 第20-24页 |
| ·机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| ·机器人壁面安全吸附条件分析 | 第22-24页 |
| ·机器人自适应吸附腔的设计与优化 | 第24-27页 |
| ·系统硬件平台及软件设计 | 第27-32页 |
| ·系统的硬件平台 | 第28-30页 |
| ·系统软件设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机器人吸附力自适应控制 | 第33-52页 |
| ·常规PID压力闭环控制 | 第33-41页 |
| ·PID控制原理 | 第33-35页 |
| ·PID控制器参数的整定 | 第35-37页 |
| ·机器人吸附系统仿真 | 第37-41页 |
| ·自适应模糊PID控制 | 第41-51页 |
| ·控制器总体结构设计 | 第41-43页 |
| ·输入输出变量的选取与量化 | 第43-44页 |
| ·模糊控制规则库的设计 | 第44-46页 |
| ·模糊推理与解模糊 | 第46-47页 |
| ·模型建立及仿真 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 桥梁检测爬壁机器人系统实验 | 第52-57页 |
| ·机器人不同粗糙壁面自适应吸附实验 | 第52-54页 |
| ·机器人桥梁检测现场实验 | 第54-55页 |
| ·桥梁裂缝识别实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
