| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| §1-1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| §1-2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1-2-1 并联机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1-2-2 并联机器人误差研究现状 | 第13-16页 |
| §1-3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 类 SCARA 并联机器人机构的几何误差建模 | 第18-37页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 类 SCARA 动平台可连续回转并联机器人 | 第18-21页 |
| 2-2-1 SCARA 机器人 | 第18-19页 |
| 2-2-2 类 SCARA 动平台可连续回转并联机器人 | 第19-21页 |
| §2-3 影响并联机器人误差的主要原因及误差分类 | 第21-22页 |
| 2-3-1 影响并联机器人误差的主要原因 | 第21页 |
| 2-3-2 并联机器人误差分类 | 第21-22页 |
| §2-4 类 SCARA 并联机器人机构的几何误差建模 | 第22-36页 |
| 2-4-1 误差建模方法 | 第22-23页 |
| 2-4-2 几何误差归类 | 第23-32页 |
| 2-4-3 几何误差建模 | 第32-36页 |
| §2-5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 类 SCARA 并联机器人机构的误差分析 | 第37-50页 |
| §3-1 引言 | 第37页 |
| §3-2 误差影响系数的建立及其意义 | 第37-40页 |
| 3-2-1 终端几何误差的影响系数的建立 | 第38-39页 |
| 3-2-2 误差影响系数的意义 | 第39-40页 |
| §3-3 机器人位姿参数和几何参数与误差影响系数的关系 | 第40-49页 |
| 3-3-1 机器人位姿参数和几何参数与误差影响系数的关系 | 第40-44页 |
| 3-3-2 实例 | 第44-49页 |
| §3-4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 总结与展望 | 第50-52页 |
| §4-1 全文总结 | 第50页 |
| §4-2 工作展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第57页 |
