| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| §1-1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| §1-2 下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1-2-1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1-2-2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| §1-3 下肢外骨骼康复机器人步态规划研究现状 | 第17页 |
| §1-4 下肢外骨骼机器人控制策略的研究现状 | 第17-18页 |
| §1-5 课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| §1-6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 预备知识 | 第20-24页 |
| §2-1 非线性系统的不确定性 | 第20页 |
| §2-2 Lyapunov稳定性 | 第20-21页 |
| §2-3 输入到状态的实际稳定 | 第21-22页 |
| §2-4 鲁棒自适应控制 | 第22-24页 |
| 第三章 下肢外骨骼康复机器人步态规划方法研究 | 第24-37页 |
| §3-1 人体下肢运动参数化描述及康复训练模式的研究 | 第24-27页 |
| 3-1-1 人体下肢运动分析研究 | 第24-25页 |
| 3-1-2 康复训练模式的研究 | 第25-27页 |
| §3-2 依照人体的自然步态制定步态规划 | 第27-31页 |
| 3-2-1 膝关节角度变化的数学模型 | 第28-30页 |
| 3-2-2 髋关节角度变化的数学模型 | 第30-31页 |
| §3-3 根据患者患病程度的在线规划 | 第31-32页 |
| §3-4 参考患者健康腿的规划 | 第32-36页 |
| 3-4-1 人体下肢步态特征参数测试 | 第32-33页 |
| 3-4-2 脑卒中患者下肢步态协调性的康复研究 | 第33-36页 |
| §3-5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 患者被动机器主动康复模式的控制策略研究 | 第37-50页 |
| §4-1 下肢外骨骼康复机器人系统的描述 | 第37-40页 |
| §4-2 基于计算力矩的鲁棒自适应控制 | 第40-44页 |
| 4-2-1 计算力矩控制 | 第40-42页 |
| 4-2-2 鲁棒自适应补偿控制器 | 第42-44页 |
| §4-3 稳定性分析 | 第44-45页 |
| §4-4 仿真实验 | 第45-49页 |
| 4-4-1 搭建Simulink控制平台 | 第45-46页 |
| 4-4-2 系统仿真结果 | 第46-49页 |
| §4-5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 患者主动与抗阻康复模式的控制策略研究 | 第50-69页 |
| §5-1 PNF运动康复治疗技术 | 第50页 |
| §5-2 患者主动和抗阻康复训练方法实现分析 | 第50-51页 |
| 5-2-1 患者主动训练模式 | 第50-51页 |
| 5-2-2 抗阻训练模式 | 第51页 |
| §5-3 外骨骼机器人的灵敏度放大控制 | 第51-57页 |
| 5-3-1 灵敏度放大控制理论描述 | 第51-52页 |
| 5-3-2 行走过程地面反作用力的影响 | 第52-53页 |
| 5-3-3 外骨骼与患者之间的人机交互作用力 | 第53-56页 |
| 5-3-4 外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制 | 第56-57页 |
| §5-4 下肢外骨骼康复机器人的逆动力学建模及仿真 | 第57-61页 |
| §5-5 神经网络辨识和灵敏度放大控制仿真 | 第61-68页 |
| 5-5-1 BP神经网络知识 | 第61-63页 |
| 5-5-2 外骨骼机器人逆动力学模型辨识仿真 | 第63-66页 |
| 5-5-3 灵敏度放大控制仿真 | 第66-68页 |
| §5-6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A 下肢外骨骼康复机器人患者被动康复训练控制程序 | 第75-80页 |
| 附录B BP神经网络仿真程序 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第82页 |
