| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1-1 课题研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| §1-2 国内外的研究现状与发展 | 第10-15页 |
| 1-2-1 国内外并联机器人的研究与应用现状 | 第10-13页 |
| 1-2-2 可连续回转运动并联机构的研究现状 | 第13页 |
| 1-2-3 并联机构的研究内容及方法 | 第13-15页 |
| §1-3 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 基于螺旋理论的运动分析及奇异性分析 | 第16-46页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 三类动平台可连续回转机构的运动分析 | 第16-30页 |
| 2-2-1 螺旋理论简介 | 第16-18页 |
| 2-2-2 类 SCARA 机构的运动分析 | 第18-23页 |
| 2-2-3 三自由度冗余驱动并联机构的运动分析 | 第23-26页 |
| 2-2-4 带 UPU 支链的 3-DOF 并联机构的运动分析 | 第26-30页 |
| §2-3 三类动平台可连续回转机构的奇异性分析 | 第30-45页 |
| 2-3-1 螺旋理论中奇异位形的研究方法 | 第30-31页 |
| 2-3-2 类 SCARA 机构的奇异性分析 | 第31-37页 |
| 2-3-3 三自由度冗余驱动并联机构的奇异性分析 | 第37-43页 |
| 2-3-4 带 UPU 支链的 3-DOF 并联机构的奇异性分析 | 第43-45页 |
| §2-4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 并联机构动平台可连续回转的必要条件 | 第46-53页 |
| §3-1 引言 | 第46页 |
| §3-2 并联机构动平台可连续回转的必要条件 | 第46-52页 |
| 3-2-1 动平台必须具有所需的转动自由度 | 第46-47页 |
| 3-2-2 构件的尺寸以及运动副的运动范围要满足要求 | 第47-48页 |
| 3-2-3 各构件之间在运动过程中不能有干涉 | 第48-50页 |
| 3-2-4 消除影响机构性能的奇异位形 | 第50-52页 |
| §3-3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第60页 |
